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申请/专利权人：零束科技有限公司
摘要：本发明公开了一种基于BEV图像合成地面标识的方法及装置，其方法包括：获取地面标识符模板及背景图像，所述地面标识符模板包括地面箭头及文字标识符；将所述背景图像投影至俯瞰视角下获得BEV图像，并识别出该BEV图像中用于添加所述地面标识符的位置坐标；根据所述位置坐标将所述地面标识符与所述BEV图像融合为目标BEV图像，将所述目标BEV图像变换为普通视角下的普通图像，所述普通图像中包含有所述地面标识符模板。本发明利用背景图像和地面标识，借助车道线及可行驶区域的路面分割结果，就能实现自动化批量化地合成带标签的目标数据，在这个过程中不需要任何待合成数据的标签，就能直接进行新类别的数据合成，极大程度上解决数据短缺时的模型训练问题。
主权项：1.一种基于BEV图像合成地面标识的方法，其特征在于，包括：获取地面标识符模板及背景图像，所述地面标识符模板包括地面箭头及文字标识符；将所述背景图像投影至俯瞰视角下获得BEV图像，并识别出该BEV图像中用于添加所述地面标识符的位置坐标；识别时，利用全景分割模型将该背景图像分割为车道线掩膜和路面可行驶区域掩膜；根据约束条件确定相邻的两条车道线之间用于放置所述地面标识符模板的位置坐标；所述识别时，利用全景分割模型将该背景图像分割为车道线和路面的可行驶区域，包括：将所述背景图像、所述车道线掩膜及路面可行驶区域掩膜通过逆透视变换投射到所述BEV图像中；根据所述路面可行驶区域掩膜过滤路面车辆，计算在BEV图像中用于放置所述地面标识符模板的四个位置点坐标；根据所述位置坐标将所述地面标识符与所述BEV图像融合为目标BEV图像，将所述目标BEV图像变换为普通视角下的普通图像，所述普通图像中包含有所述地面标识符模板。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 零束科技有限公司 基于BEV图像合成地面标识方法及装置
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