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申请/专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所

摘要：本发明公开了中药材种植机械技术领域的一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机控制系统及方法，包括设备端和转动驾驶室，设备端包括电子总控制系统、视觉传感器、触摸显示屏和电动执行机构，还包括对应连接移栽机自走式底盘装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置等电动执行机构的自走式底盘装置控制模块、旋耕松土装置控制模块、固体颗粒施肥装置模块、开沟装置控制模块、电控移栽装置控制模块、灌溉防尘装置控制模块、覆土装置控制模块和覆膜装置控制模块，该装置自动化程度高，工作效率提高，无需多人同时工作，节约人工成本，具有创造性。

主权项：1.一种自走式根茎类中药材露头覆膜移栽机控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：设备端和转动驾驶室，所述设备端包括电子总控制系统（1）、视觉传感器（2）、触摸显示屏（3）和电动执行机构，所述电动执行机构包括自走式底盘装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥装置、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置，所述自走式底盘装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥装置、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置一一对应信号连接有自走式底盘装置控制模块（4）、旋耕松土装置控制模块（5）、固体颗粒施肥装置控制模块（6）、开沟装置控制模块（7）、电控移栽装置控制模块（8）、灌溉防尘装置控制模块（9）、覆土装置控制模块（10）和覆膜装置控制模块（11），所述电子总控制系统（1）与视觉传感器（2）、触摸显示屏（3）、自走式底盘装置控制模块（4）、旋耕松土装置控制模块（5）、固体颗粒施肥装置控制模块（6）、开沟装置控制模块（7）、电控移栽装置控制模块（8）、灌溉防尘装置控制模块（9）、覆土装置控制模块（10）和覆膜装置控制模块（11）信号连接，所述电子总控制系统（1）用于接收和发送环境监测数据和控制移栽机工作的命令，所述视觉传感器（2）采用双摄像头，安装在自走式底盘装置最前端两侧位置，所述视觉传感器（2）依据算法，可实时输出移栽机移动速度，且可得到移栽机前进端地面的实时高度参数，可输出移栽机前进中轴线地形的二维轮廓曲线，所述触摸显示屏（3）上还设置有急停按钮、启动按钮和快速切换按钮，所述启动按钮控制移栽机所有电动执行机构及控制系统的启动和停止，所述触摸显示屏（3）可实时显示和控制自走式底盘装置、旋耕松土装置、固体颗粒施肥装置、开沟装置、电控移栽装置、灌溉防尘装置、覆土装置和覆膜装置的作业参数，所述急停按钮可立刻断电，停止所有装置控制模块的作业，所述快速切换按钮可快速切换转动驾驶室方向和自走式底盘装置的前进方向；所述电控移栽装置控制模块（8）包括与电子总控制系统（1）信号连接的第五PLC，所述第五PLC信号连接有可调节电控移栽装置与地面高度的第三电动推杆、用于取苗的取苗滚筒电机、用于输送种苗的输送滚筒电机和用于给种苗排序的排序滚筒电机，所述电控移栽装置通过第四电动推杆控制排序滚筒电机的高度，所述电控移栽装置的种苗箱上安装有用于排出种苗的第二振动器，所述第四电动推杆和第二振动器也与第五PLC信号连接，所述第三电动推杆伸缩长度变量计算表达式为：Lx3=H3其中，Lx3为第三电动推杆伸缩长度，变量控制值；H3为电控移栽装置与地面高度值，为用户输入值；所述第四电动推杆伸缩长度变量计算表达式为：Lx4=H4其中，Lx4为第四电动推杆伸缩长度，变量控制值；H4为排序滚筒电机的高度值，为用户输入值。

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