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申请/专利权人：高通股份有限公司
摘要：各个实施例包括用于改善由被装备有图像传感器和光流传感器的机器人设备的处理器进行的导航的方法。机器人设备可以被配置为从图像传感器捕获或接收两个图像帧，基于这些图像帧生成单应性计算，从光流传感器接收光流传感器数据，以及基于单应性计算和光流传感器数据来确定比例估计值。机器人设备可以基于该比例估计值来确定机器人设备姿势或者图像传感器的姿势。
主权项：1.一种由机器人设备的处理器执行视觉同时定位和建图VSLAM的方法，包括：从单目图像传感器接收第一图像帧；从所述单目图像传感器接收第二图像帧；基于所述第一图像帧和所述第二图像帧生成单应性计算值；从光流传感器接收光流传感器数据，所述光流传感器数据包括用于指示所述机器人设备在所述第一图像帧和所述第二图像帧之间的平移的信息；基于所述单应性计算值和所述光流传感器数据来确定比例估计值；以及基于所述比例估计值，确定所述机器人设备的机器人设备姿势。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 高通股份有限公司 在机器人设备上使用光流传感器进行VSLAM比例估计的系统和方法
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