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申请/专利权人：钧捷智能(深圳)有限公司

摘要：本发明公开了一种车载摄像头的内参标定系统，涉及车载摄像头内参标定技术，本发明包括用于控制车载摄像头的内参标定设备的标定控制子系统、车载摄像头的内参标定设备本体以及用于控制车载摄像头的内参标定设备的方法，标定控制子系统包括云台控制模块、图像采集模块、补光模块、分析模块和执行模块；本发明通过色温、照度可调的程控可见光光源和补光灯优化拍摄图像质量，通过控制系统对标准件伺服电机和X轴丝杆电机的控制拍摄棋盘格标定板图像并进行综合分析，得到内参矩阵和畸变系数；本发明提高了系统部署的灵活性，降低了运动控制系统的逻辑复杂性和维护成本，避免了环境扰动和人工标定工作造成的误差。

主权项：1.一种车载摄像头的内参标定系统，包括用于控制车载摄像头的内参标定设备的标定控制子系统和车载摄像头的内参标定设备本体；其特征在于，所述标定控制子系统包括云台控制模块和分析模块：所述车载摄像头的内参标定设备本体包括：取样桌1，取样桌1上端面的一侧安装有三轴云台2，三轴云台2上安装有待标定车载摄像头3，取样桌1上端面的另一侧安装有棋盘格标定板底座4，棋盘格标定板底座4的上端面安装有棋盘格标定板5，取样桌1的上端面一侧安装有补光灯6，取样桌1上放置有个人计算机7；三轴云台2包括云台底盘201、云台基座202、云台手臂203、云台垂直臂204、伸缩杆一205、伸缩杆二206、标准件伺服电机207、X轴丝杆电机一208和X轴丝杆电机二209，云台底盘201上安装有云台基座202，标准件伺服电机207控制云台底盘201和云台基座202之间的旋转角度；云台基座202和云台手臂203通过伸缩杆一205连接，X轴丝杆电机一208控制伸缩杆一205的长度一；云台手臂203和云台垂直臂204通过伸缩杆二206连接，X轴丝杆电机二209控制伸缩杆二206的长度二；云台直臂204上安装有待标定摄像头3；补光灯6内安装有补光模块，个人计算机7内安装有云台控制模块、图像采集模块、分析模块和执行模块；云台控制模块控制三轴云台搭载待标定车载摄像头在多个预设位置拍摄棋盘格标定板图像；其具体过程为：提前预设有位置参数，每个位置参数包括一个角度数据和两个长度数据，角度数据控制三轴云台到达对应的预设角度，两个长度数据控制三轴云台的伸缩杆一和伸缩杆二到达对应的预设长度；云台控制模块提供是否产生开始信号的选项，当云台控制模块产生开始信号后发出包含运动指令及角度值和长度值的报文，调取位置参数W1并基于RS-485协议将角度数据和长度数据转化为电信号控制云台底部的标准件伺服电机和伸缩杆上的X轴丝杆电机，到达位置参数W1对应预设位置并向图像采集模块发送拍照信号；当接收到调位信号后，调取位置参数Wk+1并基于RS-485协议将角度数据转化为电信号控制云台中的标准件伺服电机和X轴丝杆电机到达下一个预设位置，随后向图像采集模块发送拍照信号，其中k为当前位置参数编号；当调取到位置参数Wn并控制云台到达预设位置n后向图像采集模块和补光模块发送终止信号；分析模块基于针孔模型对图像采集模块发来的图像进行分析；其具体过程为：在棋盘格标定板中建立坐标系并在图像中定位所有角点在棋盘格标定板坐标系的坐标PX,Y,0，在相机的像素坐标系里定位图像中所述角点的坐标px,y,0；使用张正友标定法中的简易标定算法求解该针孔模型得到相机的内参矩阵以及畸变系数；使用LM算法对内参矩阵进行数据优化，将优化后的内参矩阵A作为最终参数输出给执行模块。

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