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申请/专利权人：上海友道智途科技有限公司
摘要：本发明公开一种基于车辆识别的车载相机滚转角在线校准方法，包括车道线检测模型与车辆3D目标检测模型，通过获取相机采集的车道正前方的车辆图像，以及静态标定参数，获取自适应感兴趣区域、滚转角回归，根据滚转角变化值对初始滚转角进行更新，获取动态标定的更新滚转角，采用更新滚转角对车载相机校准，通过将相机动态采集的原始图像输入训练好的滚转角网络模型，获取滚转角值，提高标定的准确性，无需人工测量即可完成滚转角自动标定，无需特定标定场景，节省时间与人力，该方法整体算力消耗低、精度高、稳定可靠，能够满足车载终端的实时性、准确性要求。
主权项：1.一种基于车辆识别的车载相机滚转角在线校准方法，其特征在于，该方法包括车道线检测模型与车辆3D目标检测模型；该方法的步骤包括如下：步骤1：将车载相机初始化，并获取相机的静态标定参数，所述静态标定参数包括相机内参、相机外参；步骤2：获取车载相机动态采集的原始图像，并基于相机内参对采集的原始图像去畸变，得到矫正后的图像；步骤3：基于车道线检测模型，检测步骤2获取的矫正后图像内车道线，根据车道线判断当前车辆行驶的道路环境，所述道路环境包括三种场景；步骤4：基于车辆3D目标检测模型，检测步骤2获取的矫正后图像内所有车辆目标，获取车辆目标的2Dbox框、3D信息，所述3D信息包括车辆目标距自车的深度与宽度；步骤5：根据车道线确定的场景，以及车辆3D目标检测模型检测的车辆结果，截选感兴趣区域内的车辆目标；步骤6：通过将截选的感兴趣区域作为输入图像，送入训练好的滚转角网络模型，推理得到相机的滚转角值；步骤7：获取矫正后图像的所有滚转角，并求取滚转角平均值；步骤8：通过滚转角平均值对车载相机进行校准。
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权利要求：
百度查询： 上海友道智途科技有限公司 一种基于车辆识别的车载相机滚转角在线校准方法
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