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申请/专利权人：桂林电子科技大学
摘要：本发明公开一种双Bouc‑Wen模型的电机驱动关节扭转角补偿控制方法，针对基于独立的Bouc‑Wen模型，关节迟滞建模精度不高问题，增加第二个Bouc‑Wen模型，用于描述第一个模型的输出误差；将两个模型组合，构建一个混合结构的关节迟滞模型，用于准确描述柔性关节强非线性、非对称性及非光滑复杂迟滞特性；通过非线性递推最小二乘法参数辨识，实现双Bouc‑Wen模型结构的混合迟滞模型参数的在线更新。基于双Bouc‑Wen模型结构的混合迟滞模型，实现扭转角的补偿控制。通过机器人所有关节扭转角的有效补偿控制，实现机器人系统的高精度控制。
主权项：1.双Bouc-Wen模型的电机驱动关节扭转角补偿控制方法，其特征是，包括步骤如下：步骤1、建立双Bouc-Wen混合迟滞模型；该双Bouc-Wen混合迟滞模型由2个Bouc-Wen模型组成，2个Bouc-Wen模型的输入相同，并作为双Bouc-Wen混合迟滞模型的输入，2个Bouc-Wen模型的输出叠加后作为双Bouc-Wen混合迟滞模型的输出；步骤2、采用非线性递推最小二乘法法对步骤1所建立的双Bouc-Wen混合迟滞模型进行参数辨识；步骤3、将当前时刻即k′时刻负载扭矩uk′送入到步骤2所得的参数辨识后的双Bouc-Wen混合迟滞模型中，双Bouc-Wen混合迟滞模型输出当前时刻的下一时刻即k′+1时刻扭转角预测值yyk+1；步骤4、利用步骤3所得的k′+1时刻扭转角预测值yyk′+1对k′+1时刻电机驱动关节理想的输出角度设定值进行前馈补偿控制，得到k′+1时刻电机驱动关节补偿后的输出角度设定值其中
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百度查询： 桂林电子科技大学 双Bouc-Wen模型的电机驱动关节扭转角补偿控制方法
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