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申请/专利权人：武汉科技大学
摘要：本发明公开了一种基于骨架势场与骨架通道改进的路径规划方法及系统，包括：构建场景二维栅格地图；对二维栅格地图进行预处理得到二值地图；遍历二值地图中所有像素值非零的像素点生成骨架；计算二值地图中可通行区域到最近障碍物的欧式距离以及到最近骨架的欧式距离，并根据欧氏距离构建骨架势场；根据给定的起始点和目标点，在骨架上搜索初始路径，扩展初始路径周围的点，形成骨架通道；基于骨架势场对A*算法进行改进，并将其搜索空间缩小到骨架通道内；通过给定的起始点和目标点在骨架通道内搜索全局路径，利用三阶贝塞尔曲线对全局路径进行平滑处理，获得机器人导航路径。本发明在保证了机器人安全的前提下，可尽可能地选择高效的路径。
主权项：1.一种基于骨架势场与骨架通道改进的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：驱动机器人在场景中绕行，实时获取场景内物体与机器人的距离以及方向角，并根据距离和方向角信息构建场景二维栅格地图；步骤2：对二维栅格地图进行预处理得到二值地图；步骤3：遍历二值地图中所有像素值非零的像素点，根据像素值非零的像素点生成骨架；步骤4：计算二值地图中可通行区域到最近障碍物的欧式距离以及到最近骨架的欧式距离，并根据欧氏距离构建骨架势场；步骤5：根据给定的起始点和目标点，在骨架上搜索初始路径，扩展初始路径周围的点，形成骨架通道；步骤6：基于骨架势场对A*算法进行改进，并将其搜索空间缩小到骨架通道内；步骤7：通过给定的起始点和目标点在骨架通道内搜索全局路径，利用三阶贝塞尔曲线对全局路径进行平滑处理，获得优化后的机器人导航路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 基于骨架势场与骨架通道改进的路径规划方法及系统
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