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申请/专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司

摘要：本公开提供了一种铣刨设备、铣刨设备的控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，涉及工程机械领域。其中的铣刨设备包括：循环管道；沥青泵，用于驱动沥青在所述循环管道中流通；循环管道通断阀，设置在所述循环管道中，用于控制所述循环管道的通断；喷嘴，与所述循环管道连通，用于喷洒沥青；喷洒阀，用于控制所述喷嘴的开启或关闭。本公开能够在铣刨设备起步前，预置沥青泵中的控制电流，提高沥青泵的转速，从而预先使沥青处于高压循环流通的状态。高压循环流通状态的沥青在喷洒时会产生较大的沥青喷洒角度，从而更加均匀的喷洒沥青，提高喷洒沥青的均匀性，减轻沥青喷洒的迟滞。

主权项：1.一种铣刨设备，包括：循环管道；沥青泵，用于驱动沥青在所述循环管道中流通；循环管道通断阀，设置在所述循环管道中，用于控制所述循环管道的通断；喷嘴，与所述循环管道连通，用于喷洒沥青；喷洒阀，用于控制所述喷嘴的开启或关闭；控制器，所述控制器用于：在所述铣刨设备起步之前，控制沥青泵上电，开启所述循环管道通断阀，关闭所述喷洒阀，以使所述沥青泵驱动沥青在所述循环管道中流通；测量所述循环管道中的沥青压力值；控制所述沥青泵中的电流，以使所述沥青压力值大于第一阈值；在所述铣刨设备起步之后，关闭所述循环管道通断阀，开启所述喷洒阀，以使所述喷嘴喷洒沥青。

全文数据：铣刨设备、铣刨设备的控制方法及控制装置技术领域本公开涉及工程机械领域，特别涉及一种铣刨设备、铣刨设备的控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。背景技术泡沫沥青冷再生作为对旧有路面修复的一种技术，因其环保绿色的优点为现代化道路养护带来新的思路。泡沫沥青就地冷再生技术，是利用沥青发泡技术将铣刨后废弃的沥青材料喷入一定配比的泡沫沥青，重新稳定成泡沫沥青混合料，并在压实功的作用下形成具有一定路用性能的路面结构层。冷再生设备是一种铣刨设备。为保证泡沫沥青冷再生路面的质量，冷再生设备需要将泡沫沥青均匀分布在路面上已有的沥青材料中。发明内容发明人研究发现，因为施工条件的限制，泡沫沥青冷再生机往往会经常性的起步、停止、再起步。由于起步阶段铣刨设备的速度较低，沥青泵的转速较小使得沥青的压力较小、沥青喷洒压力较小，从而导致沥青喷洒角减小。因此，沥青多数被重叠喷洒，起步阶段喷洒沥青不均匀。本公开解决的一个技术问题是，如何更加均匀的喷洒沥青，以提高喷洒沥青的均匀性。根据本公开实施例的一个方面，提供了一种铣刨设备，包括：循环管道；沥青泵，用于驱动沥青在循环管道中流通；循环管道通断阀，设置在循环管道中，用于控制循环管道的通断；喷嘴，与循环管道连通，用于喷洒沥青；喷洒阀，用于控制喷嘴的开启或关闭。在一些实施例中，还包括控制器，控制器用于：在铣刨设备起步之前，控制沥青泵上电，开启循环管道通断阀，关闭喷洒阀，以使沥青泵驱动沥青在循环管道中流通；在铣刨设备起步之后，关闭循环管道通断阀，开启喷洒阀，以使喷嘴喷洒沥青。在一些实施例中，还包括设置在循环管道中的压力传感器；压力传感器用于测量循环管道中的沥青压力值，并将沥青压力值发送至控制器；控制器还用于控制沥青泵中的电流，以使沥青压力值大于第一阈值。在一些实施例中，还包括行走马达及设置在行走马达上的马达转速传感器；行走马达用于驱动铣刨设备行走；马达转速传感器用于测量行走马达的转速，并将转速发送至控制器；控制器还用于：根据转速确定当前所需喷洒沥青的流量；根据流量查询沥青流量-沥青压力值映射表，确定当前所需的沥青压力值；控制沥青泵中的电流，以使循环管道中的沥青压力值等于当前所需的沥青压力值。在一些实施例中，还包括设置在循环管道中的流量传感器；流量传感器用于测量循环管道中当前实际的沥青流量，并将当前实际的沥青流量发送至控制器；控制器还用于：利用当前实际的沥青流量及当前所需的沥青压力值，修正沥青流量-沥青压力值映射表。在一些实施例中，还包括设置在循环管道中的温度传感器；温度传感器用于测量沥青的温度，并将温度发送至控制器；控制器还用于：选择与温度相对应的沥青流量-沥青压力值映射表，以确定当前所需的沥青压力值。在一些实施例中，喷嘴的数量为多个，喷洒阀的数量与喷嘴的数量相等，喷嘴之间的间距相等。在一些实施例中，还包括设置在循环管道中的沥青罐，用于存储沥青。根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种铣刨设备的控制方法，包括：在铣刨设备起步之前，控制沥青泵上电，开启设置在循环管道中的循环管道通断阀，关闭与循环管道连通的喷洒阀，以使沥青泵驱动沥青在循环管道中流通；在铣刨设备起步之后，关闭循环管道通断阀，开启喷洒阀，以使与循环管道连通的喷嘴喷洒沥青。在一些实施例中，还包括：测量循环管道中的沥青压力值；控制沥青泵中的电流，以使沥青压力值大于第一阈值。在一些实施例中，还包括：通过行走马达驱动铣刨设备行走；通过测量行走马达的转速；根据转速确定当前所需喷洒沥青的流量；根据流量查询沥青流量-沥青压力值映射表，确定当前所需的沥青压力值；控制沥青泵中的电流，以使循环管道中的沥青压力值等于当前所需的沥青压力值。在一些实施例中，还包括：测量循环管道中当前实际的沥青流量；利用当前实际的沥青流量及当前所需的沥青压力值，修正沥青流量-沥青压力值映射表。在一些实施例中，还包括：测量沥青的温度；选择与温度相对应的沥青流量-沥青压力值映射表，以确定当前所需的沥青压力值。根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种铣刨设备的控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令，执行前述的铣刨设备的控制方法。根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现前述的铣刨设备的控制方法。发明人考虑到沥青或泡沫沥青具有较大的黏性，导致迟滞性明显，难以随着铣刨设备的运动状态变化而实现均匀喷洒，大幅影响施工效果。有鉴于此，本公开在铣刨设备起步前，预置沥青泵中的控制电流，提高沥青泵的转速，从而预先使沥青处于高压循环流通的状态。高压循环流通状态的沥青在喷洒时会产生较大的沥青喷洒角度，从而更加均匀的喷洒沥青，提高喷洒沥青的均匀性，减轻沥青喷洒的迟滞。通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本公开一些实施例的铣刨设备的结构示意图。图2示出了本公开一些实施例的铣刨设备的控制方法的流程示意图。图3示出了本公开另一些实施例的铣刨设备的控制方法的流程示意图。图4示出了本公开一些实施例的铣刨设备的控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。本公开中的铣刨设备可以在固定式冷再生机、车载式冷再生机、移动式冷再生机、厂拌站等载体上实施，且不仅限于在上述载体上实施。铣刨设备既可以喷洒沥青，也可以喷洒泡沫沥青，以下实施例中以喷洒沥青为例进行描述介绍。本领域技术人员应理解，本公开尤其适用于泡沫沥青就地冷再生施工机械。首先结合图1描述本公开铣刨设备的一些实施例。图1示出了本公开一些实施例的铣刨设备的结构示意图。如图1所示，本实施例中的铣刨设10包括：循环管道101；沥青泵102，用于驱动沥青在循环管道101中流通；循环管道通断阀103，设置在循环管道101中，用于控制循环管道101的通断；喷嘴104，与循环管道101连通，用于喷洒沥青；喷洒阀105，用于控制喷嘴104的开启或关闭。在一些实施例中，还包括控制器106，用于在铣刨设备起步之前，控制沥青泵102上电，开启循环管道通断阀103，关闭喷洒阀，以使沥青泵102驱动沥青在循环管道101中流通；在铣刨设备起步之后，关闭循环管道通断阀103，开启喷洒阀，以使喷嘴104喷洒沥青。发明人考虑到沥青或泡沫沥青具有较大的黏性，导致迟滞性明显，难以随着铣刨设备的运动状态变化而实现均匀喷洒，大幅影响施工效果。有鉴于此，本公开在铣刨设备起步前，预置沥青泵102中的控制电流，提高沥青泵102的转速，从而预先使沥青处于高压循环流通的状态。高压循环流通状态的沥青在喷洒时会产生较大的沥青喷洒角度，从而更加均匀的喷洒沥青，提高喷洒沥青的均匀性，减轻沥青喷洒的迟滞。在一些实施例中，还包括设置在循环管道101中的压力传感器107；压力传感器107用于测量循环管道101中的沥青压力值，并将沥青压力值发送至控制器106；控制器106还用于控制沥青泵102中的电流，以使沥青压力值大于第一阈值。在一些实施例中，还包括行走马达108及设置在行走马达108上的马达转速传感器109；行走马达108用于驱动铣刨设备行走；马达转速传感器109用于测量行走马达108的转速，并将转速发送至控制器106；控制器106还用于：根据转速确定当前所需喷洒沥青的流量；根据流量查询沥青流量-沥青压力值映射表，确定当前所需的沥青压力值；控制沥青泵102中的电流，以使循环管道101中的沥青压力值等于当前所需的沥青压力值。例如，控制器106在根据转速确定当前所需喷洒沥青的流量时，行走速度传感器、铣刨深度深度传感器、铣刨宽度传感器、混合料密度设定值、泡沫沥青比例设定值可以作为输入模块，向控制器106输入起步参数，以便控制器106输出设定当前所需喷洒的泡沫沥青的流量Q＝行走速度×铣刨深度×铣刨宽度×混合料密度×泡沫沥青比例。控制器106具体可以包括存储单元和控制单元。存储单元1061可以存储沥青流量-沥青压力值映射表，控制单元1062用于根据输入模块所输入的起步参数，调用存储单元1061存储的沥青流量-沥青压力值映射表，向输出模块输出当前所需的沥青压力值。其中，沥青流量-沥青压力值映射表具体可以由不同型号的沥青在不同温度下的试验获得，并固化于控制器106的存储单元1061中。所述控制器106可以与输入模块、输出模块通过通讯电缆、串口通讯或以通信协议形式电连接。发明人考虑到泡沫沥青因具有较大的黏性，往往难以跟随铣刨设备的行走速度变化来同步调节沥青喷洒量，导致沥青在铣刨设备的行走方向上喷洒迟滞性明显，大幅影响施工效果。有鉴于此，本实施例在起步信号到达后实时检测铣刨设备的作业参数来实时调整沥青压力，能够准确的随铣刨设备的速度变化实时调整沥青喷洒量，从而以较高的精度和稳定性实现了沥青喷洒量随铣刨设备作业参数的同步控制，使喷洒的沥青沿铣刨设备的行走方向更加均匀。在一些实施例中，还包括设置在循环管道101中的流量传感器110；流量传感器110用于测量循环管道101中当前实际的沥青流量，并将当前实际的沥青流量发送至控制器106；控制器106还用于：利用当前实际的沥青流量及当前所需的沥青压力值，修正沥青流量-沥青压力值映射表。随着铣刨设备的不断使用和老化，沥青流量与沥青压力值之间的对应关系可能会发生变动。本实施例能够在沥青流量-沥青压力值映射表与实际情况不符时，根据实际情况实时校正沥青流量-沥青压力值映射表，进一步使喷洒的沥青沿铣刨设备的行走方向更加均匀。在一些实施例中，还包括设置在循环管道101中的温度传感器111；温度传感器111用于测量沥青的温度，并将温度发送至控制器106；控制器106还用于：选择与温度相对应的沥青流量-沥青压力值映射表，以确定当前所需的沥青压力值。在一些实施例中，喷嘴104的数量为多个，喷洒阀105的数量与喷嘴104的数量相等，喷嘴104之间的间距相等。例如，喷嘴104上午设置匹配的喷洒阀，喷洒阀具体可以为电控阀。喷嘴104及喷洒阀可以设置在循环管路下部的喷洒杆上。在一些实施例中，还包括设置在循环管道101中的沥青罐112，用于存储沥青。沥青从沥青罐112出发，在沥青泵102的泵送下向流向循环管路下部的喷洒杆，经过循环管道通断阀103返回到沥青罐112中。下面结合图2描述本公开铣刨设备的控制方法的一些实施例，以具体介绍铣刨设备的工作过程。图2示出了本公开一些实施例的铣刨设备的控制方法的流程示意图。如图2所示，本实施例包括步骤S201～步骤S203。在步骤S201中，在铣刨设备起步之前，控制沥青泵上电，开启设置在循环管道中的循环管道通断阀，关闭与循环管道连通的喷洒阀，以使沥青泵驱动沥青在循环管道中流通。在一些实施例中，还包括步骤S202。在步骤S202中，测量循环管道中的沥青压力值，并控制沥青泵中的电流，以使沥青压力值大于第一阈值。为了使沥青在循环管道中循环流通，对于不同类型的铣刨设备、不同类型的沥青，需要为沥青泵提供不同的控制电流。控制电流的大小与沥青泵、沥青种类、沥青粘度、沥青温度等因素有关，具体数值可以通过实验来确定，以便将实验结果应用至不同类型的沥青及铣刨设备中。在步骤S203中，在铣刨设备起步之后，关闭循环管道通断阀，开启喷洒阀，以使与循环管道连通的喷嘴喷洒沥青。发明人考虑到沥青或泡沫沥青具有较大的黏性，导致迟滞性明显，难以随着铣刨设备的运动状态变化而实现均匀喷洒，大幅影响施工效果。有鉴于此，在本实施例中，在铣刨设备起步前，预置沥青泵中的控制电流，提高沥青泵的转速，从而预先使沥青处于高压循环流通的状态。高压循环流通状态的沥青在喷洒时会产生较大的沥青喷洒角度，从而更加均匀的喷洒沥青，提高喷洒沥青的均匀性，减轻沥青喷洒的迟滞。发明人进一步研究发现，除了使沥青沿喷洒杆的方向更加均匀之外，还可以进一步使沥青沿铣刨设备的行走方向更加均匀。下面结合图3描述本公开铣刨设备的控制方法的另一些实施例。图3示出了本公开另一些实施例的铣刨设备的控制方法的流程示意图。如图3所示，在图2对应的实施例基础上，这些实施例还包括步骤S304～步骤S310。在步骤S304中，通过行走马达驱动铣刨设备行走。在步骤S305中，测量行走马达的转速。在步骤S306中，根据转速确定当前所需喷洒沥青的流量。例如，当前所需喷洒的泡沫沥青的流量的计算方式具体可以为：Q＝行走速度×铣刨深度×铣刨宽度×混合料密度×泡沫沥青比例。在步骤S307中，根据流量查询沥青流量-沥青压力值映射表，确定当前所需的沥青压力值。根据沥青流量-沥青压力值映射表，在沥青压力一定时，沥青流量为确定值。其中，沥青压力值可以由压力传感器监控并反馈。在一些实施例中，首先测量沥青的温度。然后，选择与温度相对应的沥青流量-沥青压力值映射表，以确定当前所需的沥青压力值。其中，温度可以由温度传感器监控并反馈。在步骤S308中，控制沥青泵中的电流，以使循环管道中的沥青压力值等于当前所需的沥青压力值。发明人考虑到泡沫沥青因具有较大的黏性，往往难以跟随铣刨设备的行走速度变化来同步调节沥青喷洒量，导致沥青在铣刨设备的行走方向上喷洒迟滞性明显，大幅影响施工效果。有鉴于此，本实施例在起步信号到达后实时检测铣刨设备的作业参数来实时调整沥青压力，能够准确的随铣刨设备的速度变化实时调整沥青喷洒量，从而以较高的精度和稳定性实现了沥青喷洒量随铣刨设备作业参数的同步控制，使喷洒的沥青沿铣刨设备的行走方向更加均匀。在一些实施例中，还包括步骤S309～步骤S310。在步骤S309中，测量循环管道中当前实际的沥青流量。在步骤S310中，利用当前实际的沥青流量及当前所需的沥青压力值，修正沥青流量-沥青压力值映射表。随着铣刨设备的不断使用和老化，沥青流量与沥青压力值之间的对应关系可能会发生变动。本实施例能够在沥青流量-沥青压力值映射表与实际情况不符时，根据实际情况实时校正沥青流量-沥青压力值映射表，进一步使喷洒的沥青沿铣刨设备的行走方向更加均匀。下面结合图4描述本公开铣刨设备的控制装置的一些实施例。图4示出了本公开一些实施例的铣刨设备的控制装置的结构示意图。如图4所示，该实施例的铣刨设备的控制装置40包括：存储器410以及耦接至该存储器410的处理器420，处理器420被配置为基于存储在存储器410中的指令，执行前述任意一些实施例中的铣刨设备的控制方法。其中，存储器410例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序BootLoader以及其他程序等。铣刨设备的控制装置40还可以包括输入输出接口430、网络接口440、存储接口450等。这些接口430、440、450以及存储器410和处理器420之间例如可以通过总线460连接。其中，输入输出接口430为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口440为各种联网设备提供连接接口。存储接口450为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。本公开还包括一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现前述任意一些实施例中的铣刨设备的控制方法。本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备系统、和计算机程序产品的流程图和或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和或方框图中的每一流程和或方框、以及流程图和或方框图中的流程和或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。以上所述仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

权利要求：1.一种铣刨设备，包括：循环管道；沥青泵，用于驱动沥青在所述循环管道中流通；循环管道通断阀，设置在所述循环管道中，用于控制所述循环管道的通断；喷嘴，与所述循环管道连通，用于喷洒沥青；喷洒阀，用于控制所述喷嘴的开启或关闭。2.如权利要求1所述的铣刨设备，还包括控制器，所述控制器用于：在所述铣刨设备起步之前，控制沥青泵上电，开启所述循环管道通断阀，关闭所述喷洒阀，以使所述沥青泵驱动沥青在所述循环管道中流通；在所述铣刨设备起步之后，关闭所述循环管道通断阀，开启所述喷洒阀，以使所述喷嘴喷洒沥青。3.如权利要求2所述的铣刨设备，还包括设置在所述循环管道中的压力传感器；所述压力传感器用于测量所述循环管道中的沥青压力值，并将所述沥青压力值发送至所述控制器；所述控制器还用于控制所述沥青泵中的电流，以使所述沥青压力值大于第一阈值。4.如权利要求3所述的铣刨设备，还包括行走马达及设置在行走马达上的马达转速传感器；所述行走马达用于驱动所述铣刨设备行走；所述马达转速传感器用于测量所述行走马达的转速，并将所述转速发送至所述控制器；所述控制器还用于：根据所述转速确定当前所需喷洒沥青的流量；根据所述流量查询沥青流量-沥青压力值映射表，确定当前所需的沥青压力值；控制沥青泵中的电流，以使所述循环管道中的沥青压力值等于当前所需的沥青压力值。5.如权利要求4所述的铣刨设备，还包括设置在所述循环管道中的流量传感器；所述流量传感器用于测量所述循环管道中当前实际的沥青流量，并将所述当前实际的沥青流量发送至所述控制器；所述控制器还用于：利用当前实际的沥青流量及当前所需的沥青压力值，修正所述沥青流量-沥青压力值映射表。6.如权利要求4所述的铣刨设备，还包括设置在所述循环管道中的温度传感器；所述温度传感器用于测量沥青的温度，并将所述温度发送至所述控制器；所述控制器还用于：选择与所述温度相对应的沥青流量-沥青压力值映射表，以确定当前所需的沥青压力值。7.如权利要求1所述的铣刨设备，其中，所述喷嘴的数量为多个，所述喷洒阀的数量与所述喷嘴的数量相等，所述喷嘴之间的间距相等。8.如权利要求1所述的铣刨设备，还包括设置在所述循环管道中的沥青罐，用于存储沥青。9.一种铣刨设备的控制方法，包括：在铣刨设备起步之前，控制沥青泵上电，开启设置在循环管道中的循环管道通断阀，关闭与所述循环管道连通的喷洒阀，以使所述沥青泵驱动沥青在所述循环管道中流通；在所述铣刨设备起步之后，关闭所述循环管道通断阀，开启所述喷洒阀，以使与所述循环管道连通的喷嘴喷洒沥青。10.如权利要求9所述的控制方法，还包括：测量所述循环管道中的沥青压力值；控制所述沥青泵中的电流，以使所述沥青压力值大于第一阈值。11.如权利要求10所述的控制方法，还包括：通过行走马达驱动所述铣刨设备行走；通过测量所述行走马达的转速；根据所述转速确定当前所需喷洒沥青的流量；根据所述流量查询沥青流量-沥青压力值映射表，确定当前所需的沥青压力值；控制沥青泵中的电流，以使所述循环管道中的沥青压力值等于当前所需的沥青压力值。12.如权利要求11所述的控制方法，还包括：测量所述循环管道中当前实际的沥青流量；利用当前实际的沥青流量及当前所需的沥青压力值，修正所述沥青流量-沥青压力值映射表。13.如权利要求11所述的控制方法，还包括：测量沥青的温度；选择与所述温度相对应的沥青流量-沥青压力值映射表，以确定当前所需的沥青压力值。14.一种铣刨设备的控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求9至13中任一项所述的铣刨设备的控制方法。15.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求9至13中任一项所述的铣刨设备的控制方法。

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