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申请/专利权人：安徽合力股份有限公司

摘要：本发明公开了一种叉车，所述车架上安装有一使驱动轮运行的驱动系统，车体内安装有一使货叉升降的起升系统，驱动系统包括一驱使驱动轮行走的驱动电机以及一驱使驱动轮摆动转向的转向电机，操纵手柄上安装有一控制驱动电机的控制器组件。通过单片机自动控制转向电机启动转向，强化路径可调，目标明确，单片机控制加速电机的旋转角度大小，叉车行驶速度可调，自动化程度高，叉车强化试验中每个循环的动作一致性较高；强化循环时间受控，可以根据要求调解循环时间的长短；操作人员的劳动强度基本为零；无需考虑人员因素，多台车同时进行强化作业，大大提高效率；通用性广，能适用于各种吨位的托盘搬运车、堆垛车、平衡重式托盘车。

主权项：1.一种控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、首先，单片机（100）通过继电器模块（130）控制起升电机（29）的开启时长，起升电机（29）启动将货叉（3）提升至一定高度，当货叉（3）提升至目标时长后单片机（100）通过继电器模块（130）控制起升电机（29）停止；S2、当叉车行使时，单片机（100）通过驱动器模块（140）控制加速电机（15）旋转一定的角度，加速电机（15）与行车加速器（11）通过联轴器（13）相连，行车加速器（11）通过电源线控制驱动电机（23）启动，实现叉车的运行，其中，加速电机（15）旋转角度的大小控制速度的快慢，改变加速电机（15）的旋转方向即改变行车加速器（11）的旋转方向，从而改变叉车的行使方向；S3、在行使过程中，距离采集模块（120）接收来自距离传感器（5）的信号，如果监测到叉车跑偏，距离采集模块（120）将跑偏信号传递给单片机（100），单片机（100）通过驱动器模块（140）控制转向电机（26）启动，带动第二齿轮（24）转动啮合第一齿轮（21），第一齿轮（21）带动驱动轮（22）转动，调整至目标方向；S4、在行使过程中，激光感应模块（110）接收来自光电开关（4）的信号，若到达指定位置，激光感应模块（110）将信号传递给单片机（100），单片机（100）通过继电器模块（130）控制下降开关（150）接通，下降开关（150）接通后打开阀体部内的电磁阀，卸去起升油缸（27）中的液压油，从而控制货叉（3）下降，完成强化动作要求；S5、步骤S1-S4为二分之一个循环，剩余二分之一个循环按原路返回，如此往复即可完成叉车的多循环强化试验。

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百度查询： 安徽合力股份有限公司 一种叉车、叉车自动控制系统及其控制方法