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申请/专利权人：深圳市伊天行技术有限公司

摘要：本发明公开了一种基于深度相机的容积率测量方法，其首先对采集的图像进行裁剪标记以及对深度相机高度和测量容器高度进行标记，之后从深度相机拍照以获取原始深度图片，根据以上标记对图片进行裁剪，通过算法将深度图片转换为一维深度数组imageDeepData，再对一维深度数组imageDeepData进行降噪处理，降噪完成后对深度数组imageDeepData坐标系进行归零转换，之后依次计算总深度数据DeepSum、计算总深度像素DeepCount和计算测量容器最大体积MaxArea，最后计算得出最终容积率DeepSumMaxArea。相比现有技术而言，本发明通过深度相机拍照来获取深度数据图像，通过对深度数据图像进行特定算法进行计算，可获取航材货物所占容积率的大小百分比数值，采用该算法有助于实施空间调整、架位变换等后续工作。

主权项：1.一种基于深度相机的容积率测量方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，对需要采集的图像进行裁剪标记，设定标记参数；步骤S2，对深度相机高度以及被测容器的高度进行预设置，将深度相机高度记为totalHeight值，被测容器最大高度记为boxHeight值；步骤S3，调用深度相机拍摄被测容器内的图像，获得深度图像；步骤S4，根据所述标记参数对所述深度图像进行区域裁剪，得到图像clipImage；步骤S5，将所述图像clipImage由深度图像格式数据转换成int[]类型的imageDeepData数组数据；步骤S6，对所述imageDeepData数组数据进行降噪处理；步骤S7，对降噪处理后的所述imageDeepData数组数据进行坐标系归零转换；步骤S8，遍历所述imageDeepData数组数据，对其求和得到被测容器体积deepSum；步骤S9，遍历所述imageDeepData数组数据，统计非零数据的个数得到deepCount数据，所述deepCount数据代表被测目标在所述深度图像下所占用像素的有效面积；步骤S10，将所述boxHeight值与所述deepCount数据作乘法运算得到MaxArea值，所述MaxArea值代表被测容器的最大体积；步骤S11，计算Ratio=被测容器体积deepSum×100÷MaxArea值，Ratio代表被测容器在最大体积中所占用的容积率；所述步骤S2中，计算切面参数deepMin值和deepMax值，其中，以深度相机为零点建立坐标系，将totalHeight值减去boxHeight值后赋值给deepMin值，将totalHeight值赋值给deepMax值；所述步骤S6包括如下过程：步骤S60，过滤所述imageDeepData数组数据中所有等于0的像素点深度数据，将等于0的像素点深度数据作为噪点数据并赋值为所述步骤S2中的deepMax值；步骤S61，过滤所述imageDeepData数组数据中所有小于deepMin值的像素点深度数据，将这些像素点深度数据作为噪点数据并赋值为所述步骤S2中的deepMin值；步骤S62，过滤所述imageDeepData数组数据中所有大于deepMin值的像素点深度数据，将这些像素点深度数据作为噪点数据并赋值为所述步骤S2中的deepMax值；所述步骤S7中，循环所述imageDeepData数组数据，在每次循环周期中将boxHeight值-imageDeepData[i]-deepMin值赋值给imageDeepData[i]，其中，i表示：深度数据的循环下标。

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