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申请/专利权人：整数智能信息技术(杭州)有限责任公司

摘要：本申请公开了一种时序点云数据路面元素标注方法及装置、电子设备，包括：将时序点云数据基于每帧点云的位姿重建成全局坐标系下的联合点云；去除联合点云数据中动态目标物得到静态联合点云数据；将所述静态联合点云数据转换为俯视图像；使用路面元素预标注模型对俯视图像中的路面元素进行预标注，人工对预标注结果进行修改得到准确的图像标签数据；建立图像像素和点云点的转换关系，将所述准确的图像标签数据转换为点云标签数据；通过本发明的方法，解决使用传统点云数据进行路面元素标注时对硬件要求高，标注效率低下，标注不全面的问题，能够有效提升标注效率和准确率。

主权项：1.一种时序点云数据路面元素标注方法，其特征在于，包括：将时序点云数据基于每帧点云的位姿重建成全局坐标系下的联合点云数据；去除所述联合点云数据中动态目标物，得到静态联合点云数据；将所述静态联合点云数据转换为俯视图像；使用路面元素预标注模型对所述俯视图像中的路面元素进行预标注；对预标注的结果进行修改，得到准确的图像标签数据；基于球查询和地面点算法建立图像像素和点云数据点的转换关系；根据所述转换关系，将所述准确的图像标签数据转换为点云标签数据；其中，将所述静态联合点云数据转换为俯视图像，包括：根据所述静态联合点云数据的边界，确定俯视图像的长和宽；将所述静态联合点云数据在俯视视角下的强度信息作为图像颜色信息填充图像，得到所述静态联合点云数据的俯视图像；其中，使用路面元素预标注模型对所述俯视图像中的路面元素进行预标注，包括：通过路面元素预标注模型使用卷积神经网络提取所述俯视图像的特征并生成2D场景特征图，再利用实例-实例的方式预测路面元素生成点序列；所述路面元素包括单双实线、虚线、倒流线、可变车道线、道路边界线、人行横道、停车区域和箭头；其中，基于球查询和地面点算法建立图像像素和点云数据点的转换关系，包括：使用地面点算法确定点云数据地面点；将图像路面元素标签中的点转换回点云坐标中得到对应的点云坐标的点；使用球查询算法查找与路面元素在点云坐标中的点最近且是地面点的点，从而进一步确定点云数据中点的高度z，建立出图像像素和点云数据点的转换关系。

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权利要求：

百度查询： 整数智能信息技术(杭州)有限责任公司 时序点云数据路面元素标注方法及装置、电子设备