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申请/专利权人：山西太重数智科技股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于双通道自学习的电铲作业安全警戒方法及系统，涉及挖掘机技术领域，该方法包括：获取电铲三个侧面外设定范围的毫米波雷达信号和区域图像；根据障碍物对应的全覆盖特征反射面及有效反射波序列，对毫米波雷达信号进行截面反射波特征提取识别，判断是否有障碍物进入，若有，则生成二级雷达识别报警信号；将区域图像输入障碍物检测模型进行障碍物检测识别，得到对应的障碍物检测识别结果，若图像中存在障碍物，则生成二级图像识别报警信号；当有识别报警信号生成时，生成一级报警信号并控制电铲停止动作。本发明能够实现电铲周边区域的安全警戒监控，有效识别到车辆及人员入侵作业区域，且能够减少误报和错报情况。

主权项：1.一种基于双通道自学习的电铲作业安全警戒方法，其特征在于，包括：获取电铲除工作面外的三个侧面外设定范围的毫米波雷达信号和区域图像；根据预先构建的障碍物对应的全覆盖特征反射面及其对应的有效反射波序列，对获取的毫米波雷达信号进行截面反射波特征提取识别，判断是否有障碍物进入，若有，则生成二级雷达识别报警信号，所述障碍物包括作业人员、作业车辆；将获取的区域图像输入预先训练的障碍物检测模型进行障碍物的检测识别，得到所述区域图像对应的障碍物检测识别结果，若所述区域图像中存在障碍物，则生成二级图像识别报警信号；当有二级雷达识别报警信号和或二级图像识别报警信号生成时，生成一级报警信号并控制电铲停止动作；作业人员对应的全覆盖特征反射面及其对应的有效反射波序列利用以下方式构建：提取作业人员的外形尺寸特征和体态特征；基于作业人员的外形尺寸特征和体态特征，以5°为间隔，构建作业人员对应的覆盖360°全视角的多个特征反射面；针对每个特征反射面，提取对应的有效反射波序列；作业车辆对应的全覆盖特征反射面及其对应的有效反射波序列利用以下方式构建：提取作业车辆的长宽高尺寸特征和车辆外形特征；基于作业车辆的长宽高尺寸特征和车辆外形特征，以5°为间隔，构建作业车辆对应的覆盖360°全视角的多个特征反射面；针对每个特征反射面，提取对应的有效反射波序列；利用以下方式对获取的毫米波雷达信号进行截面反射波特征提取识别，判断是否有障碍物进入：根据获取的毫米波雷达信号，提取对应的特征反射面，并判断特征反射面是否形成实时反射波序列；若形成实时反射波序列，则将实时反射波序列与所有的有效反射波序列进行对比，若存在有效反射波序列与实时反射波序列匹配，则确定匹配的有效反射波序列对应的障碍物，并进一步根据获取的下一批毫米波雷达信号，提取对应的特征反射面，判断特征反射面是否形成实时反射波序列；若形成实时反射波序列，则将实时反射波序列与所有的有效反射波序列进行对比，若存在上一步确定的障碍物对应的有效反射波序列能够与实时反射波序列匹配，则判定有障碍物进入设定范围区域，且进入的障碍物为上一步确定的障碍物；其中，若有效反射波序列与实时反射波序列的重合度大于85%，则有效反射波序列与实时反射波序列匹配。

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