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申请/专利权人：山东大学

摘要：本发明属于水下导航技术领域，提供了一种深潜器定位精度评估方法、装置、介质及设备，其基于虚拟基准点的深潜器定位精度评估方法只需要组合导航坐标和超短基线定位系统测量的坐标、斜距数据和深潜器速度、航向和姿态数据，该方法通过数量积运算、数量积不等式、二次函数求最值和水平误差排序算法推导出水平定位精度的范围，无需做专门的组合导航定位精度评估试验，比已有的评估方法更加方便、快速且节省成本。对于深潜器定点布放与回收海底设备，以及搜寻之前记录过位置坐标的目标，如热液喷口、标志物等具有重要的参考意义。

主权项：1.一种深潜器定位精度评估方法，其特征在于，包括如下步骤：基于超短基线定位系统测量的深潜器坐标和斜距，计算得到虚拟基准点坐标；基于超短基线定位系统测量的深潜器坐标和深潜器速度、航向和姿态数据，计算得到组合导航坐标值；计算超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和组合导航坐标值在x方向和y方向的差值；根据超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和组合导航坐标值在x方向和y方向的差值的取值，结合虚拟基准点坐标与超短基线定位系统测量的深潜器坐标值在方向与方向之间的误差，计算误差项；基于误差项，根据超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和组合导航坐标值在x方向和y方向的差值的取值，计算虚拟基准点坐标与组合导航坐标之间的水平误差；将虚拟基准点坐标与组合导航坐标之间的水平误差的上限和下限分别排序后，计算得到设定置信度下的水平定位精度；其中，所述超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和组合导航坐标值在x方向和y方向的差值的计算公式为： ，，其中，表示i时刻超短基线定位系统测量的深潜器坐标，表示i时刻深潜器的组合导航坐标值，为超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和深潜器的组合导航坐标值在x方向的差值，为超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和深潜器的组合导航坐标值在y方向的差值；所述误差项的计算公式为： ， ， ， ， ， ，其中，表示误差项，表示i时刻虚拟基准点坐标，表示i时刻超短基线定位系统测量的深潜器坐标，、表示i时刻虚拟基准点坐标与超短基线定位系统测量的深潜器坐标在方向与方向之间的误差，为超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和深潜器的组合导航坐标值在x方向的差值，为超短基线定位系统测量的深潜器坐标值和深潜器的组合导航坐标值在y方向的差值，表示由、构成的单项式，令超短基线定位系统测量的斜距为，超短基线定位系统的定位精度为，表示超短基线定位系统的最大水平定位误差；误差项的上限和下限的确定过程包括：（1）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（2）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（3）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（4）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（5），的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（6）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（7）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；（8）时，的上限计算公式为，当满足，的下限不存在，当满足，的下限计算公式为，；所述虚拟基准点坐标与组合导航坐标之间的水平误差的计算公式为： ，其中，为虚拟基准点坐标与组合导航坐标之间的水平误差，表示i时刻深潜器的组合导航坐标值。

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