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申请/专利权人：哈尔滨工程大学;中国船舶重工集团公司第七0七研究所
摘要：本发明提供了一种水下机器人同步定位与建图方法及装置，涉及水下导航与定位技术领域，所述方法，包括：获取多个回溯点区域，当水下机器人运动到任一回溯点区域时，进行海底地形匹配切换，获得与当前回溯点区域对应的海底地形；获取水下机器人检测到的第一当前水深数据和水下机器人在上一采样时刻的上一粒子权重；根据当前海底地形、第一当前水深数据和上一粒子权重，获取当前采样时刻的当前粒子权重；根据当前粒子权重，得到水下机器人的当前位置并进行建图。与现有技术比较，本发明使得水下机器人定位建图及时、准确。
主权项：1.一种水下机器人同步定位与建图方法，其特征在于，包括：获取多个回溯点区域，当水下机器人运动到任一所述回溯点区域时，进行海底地形匹配切换，获得与当前回溯点区域对应的海底地形；获取所述水下机器人检测到的第一当前水深数据和所述水下机器人在上一采样时刻的上一粒子权重；根据当前海底地形、所述第一当前水深数据和所述上一粒子权重，获取当前采样时刻的当前粒子权重；根据所述当前粒子权重，得到所述水下机器人的当前位置；根据所述水下机器人的当前位置进行建图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 一种水下机器人同步定位与建图方法及装置
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