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申请/专利权人：江苏大势航空科技有限公司
摘要：本发明提供一种无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法、控制系统，无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法包括以下步骤：获取目标区域的三维地图和基站位置；初始化无人机拍摄点以形成无人机拍摄轨迹集合；衰落值大于阈值的拍摄点形成数据传输点集合；定义聚类中心和聚类中心数量；更新无人机拍摄轨迹集合；将获得中继服务的中继位置从传输点集合中删除，并重新确定聚类中心、聚类中心数量、中继无人机、中继位置、中继对象和中继时间，并根据约束条件更新无人机拍摄轨迹集合，直至传输点集合为空集。根据本发明实施例的无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法达到了使用有限的无人机提高作业效率、同时满足倾斜摄影需要的目的。
主权项：1.一种无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标区域的三维地图和基站位置；初始化无人机拍摄点以形成无人机拍摄轨迹集合；计算所述拍摄轨迹集合中每个所述拍摄点与临近所述基站之间的信号传播衰落值，所述衰落值大于阈值的所述拍摄点形成数据传输点集合；以所述数据传输点集合中的所述拍摄点为原始数据，定义聚类中心和聚类中心数量；定义预定时间点经过所述聚类中心的无人机为中继无人机，所述聚类中心的拍摄点为中继位置，所述聚类中心拍摄点周围的需要中继服务的无人机为中继对象，所述中继无人机在所述中继位置服务中继对象的时间为中继时间；以中继无人机在中继时间服务于所述中继对象为约束条件，更新所述无人机拍摄轨迹集合；将获得中继服务的中继位置从传输点集合中删除，并重新确定所述聚类中心、所述聚类中心数量、所述中继无人机、所述中继位置、所述中继对象和所述中继时间，并根据所述约束条件更新所述无人机拍摄轨迹集合，直至传输点集合为空集。
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权利要求：
百度查询： 江苏大势航空科技有限公司 无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法、控制系统
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