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申请/专利权人：杭州堃博生物科技有限公司

摘要：本申请属于医疗领域，提出了一种支气管镜导航方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：监测虚拟支气管镜对应的虚拟支气管镜图像与由真实支气管镜采集到的真实支气管镜图像的相似度；获取所述真实支气管镜采集到的对应于所述任一分叉口的真实分叉口图像；将所述真实分叉口图像与虚拟图像集进行匹配，得到匹配结果；根据所述匹配结果，确定匹配于所述真实分叉口图像的虚拟分叉口局部图像，并根据确定出的虚拟分叉口局部图像确定所述真实支气管镜在所述真实支气管树中的真实位姿。从而在虚拟支气管镜位姿与真实支气管镜的位姿产生较大的误差时，能够快速有效的实现虚拟支气管镜图像与真实支气管镜图像同步。

主权项：1.一种支气管镜导航方法，其特征在于，所述方法包括：监测虚拟支气管镜对应的虚拟支气管镜图像与由真实支气管镜采集到的真实支气管镜图像的相似度；当所述相似度小于预定的相似度阈值、且所述真实支气管镜被移动至真实支气管树的任一分叉口时，获取所述真实支气管镜采集到的对应于所述任一分叉口的真实分叉口图像；将所述真实分叉口图像与虚拟图像集进行匹配，得到匹配结果，所述虚拟图像集包括若干虚拟分叉口局部图像；根据所述匹配结果，通过脚踏板来切换和选择与当前的真实支气管镜匹配的虚拟分叉口局部图像，包括通过轻点脚踏板来切换虚拟分叉口局部图像，通过长踩来选择虚拟分叉口局部图像，确定匹配于所述真实分叉口图像的虚拟分叉口局部图像，并根据确定出的虚拟分叉口局部图像确定所述真实支气管镜在所述真实支气管树中的真实位姿，所述真实位姿被用于配准所述虚拟支气管镜与所述真实支气管镜；将所述真实分叉口图像与虚拟图像集进行匹配，包括：确定所述虚拟图像集中对应于所述任一分叉口的匹配范围；分别确定匹配范围中任一分叉口对应的多个初始位姿，根据所述多个初始位姿渲染得到所述任一分叉口对应的虚拟分叉口局部图像集；根据得到的任一虚拟分叉口局部图像集中的任一虚拟分叉口局部图像与真实分叉口图像的相似度，调整所述任一虚拟分叉口局部图像的位姿；根据调整后的位姿重新生成虚拟分叉口局部图像，以及计算重新生成的虚拟分叉口局部图像与真实分叉口图像的相似度，根据所述相似度继续调整所述任一虚拟分叉口局部图像的位姿，直到满足预设的迭代要求，获得所述任一分叉口的初始位姿对应的调整完成的位姿；根据任一分叉口的多个调整完成的位姿对应的虚拟分叉口局部图像与真实分叉口图像的相似度，选择相似度最高的位姿确定第一虚拟分叉口局部图像。

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