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申请/专利权人：北京机械设备研究所

摘要：本发明涉及一种基于异构冗余的底盘综合控制器及控制方法，该控制器包括：主处理器电路周期发送在线工作标志并且完成系统控制功能，从处理器电路实时监测标志信息，与主处理器电路接收相同信息，执行相同控制逻辑；从处理器电路监测到标志信息消失后判定主处理器异常，接替主处理器电路完成系统控制功能；主处理器电路与第一通信单元连接与外部设备进行通信；从处理器电路与第二通信单元连接，实时监听主处理器电路通过第一通信单元发送和接收的信息；当主处理器电路工作异常时，从处理器电路将主处理器电路与第一通信单元断开，从处理器电路通过第二通信单元与外部设备进行通信，实现了基于异构冗余的底盘综合控制器的国产化。

主权项：1.一种基于异构冗余的底盘综合控制器，其特征在于，包括：处理器模块，包括主处理器电路和从处理器电路，所述主处理器电路周期发送在线工作标志并且完成系统控制功能，所述从处理器电路实时监测标志信息，与所述主处理器电路接收相同信息，执行相同控制逻辑；所述从处理器电路监测到所述标志信息消失后判定主处理器工作异常，发送使能指令，接替所述主处理器电路完成系统控制功能；通讯接口模块，包括第一通信单元和第二通信单元，所述主处理器电路与所述第一通信单元连接，通过所述第一通信单元与外部设备进行通信；所述从处理器电路与所述第二通信单元连接，通过所述第二通信单元实时监听所述主处理器电路通过第一通信单元发送和接收的信息；当所述主处理器电路工作异常时，所述从处理器电路将所述主处理器电路与所述第一通信单元断开，所述从处理器电路通过所述第二通信单元与外部设备进行通信；所述第一通信单元包括第一串口通信子单元，所述第二通信单元包括第二串口通信子单元；所述主处理器电路与所述第一串口通信子单元连接，通过外部通讯串口与外部设备进行通信；所述从处理器电路与所述第二串口通信子单元连接，所述第二串口通信子单元与所述外部通讯串口连接，实时监听所述主处理器电路通过第一串口通信子单元发送和接收的信息；当所述主处理器电路工作异常时，所述从处理器电路将所述主处理器电路与所述第一串口通信子单元断开，所述从处理器电路通过所述第二串口通信子单元与外部设备进行通信；所述第一串口通信子单元，包括：第一隔离与逻辑电路、第一串口收发器电路、第一串口保护电路和串口阻抗匹配电路；所述主处理器电路SCI信号和GPIO信号经过所述第一隔离与逻辑电路变换后接入所述第一串口收发器电路，经所述第一串口收发器电路选择通讯模式后通过所述第一串口保护电路和串口阻抗匹配电路输出数据；所述第二串口通信子单元，包括：第二隔离与逻辑电路、第二串口收发器电路、第二串口保护电路和所述串口阻抗匹配电路；所述主处理器电路工作异常时，所述从处理器电路将所述主处理器电路与所述第一串口收发器电路断开，所述从处理器电路SCI信号和GPIO信号经过所述第二隔离与逻辑电路变换后接入所述第二串口收发器电路，经所述第二串口收发器电路选择通讯模式后通过所述第二串口保护电路和串口阻抗匹配电路输出数据；所述第一通信单元还包括第一CAN口通信子单元，所述第二通信单元还包括第二CAN口通信子单元；所述主处理器电路与所述第一CAN口通信子单元连接，通过外部通讯CAN口与外部设备进行通信；所述从处理器电路与所述第二CAN口通信子单元连接，所述第二CAN口通信子单元与所述外部通讯CAN口连接，实时监听所述主处理器电路通过第一CAN口通信子单元发送和接收的信息；当所述主处理器电路工作异常时，所述从处理器电路将所述主处理器电路与所述第一CAN口通信子单元连接断开，所述从处理器电路通过所述第二CAN口通信子单元与外部设备进行通信；所述第一CAN口通信子单元，包括：第一隔离电路、第一CAN口收发器电路、第一CAN口保护电路和CAN口阻抗匹配电路；所述主处理器电路信号eCAN信号隔离后接入所述第一CAN口收发器电路，所述第一CAN口收发器电路将隔离后的单端信号变换为CAN通讯信号，所述第一CAN口保护电路为接口提供过压保护和滤波，经所述CAN口阻抗匹配电路后输出数据；所述第二CAN口通信子单元，包括：第二隔离电路、第二CAN口收发器电路、第二CAN口保护电路和所述CAN口阻抗匹配；所述主处理器电路工作异常时，所述从处理器电路将所述主处理器电路与所述第一CAN口收发器电路断开，所述从处理器电路eCAN信号隔离后接入所述第二CAN口收发器电路，所述第二CAN口收发器电路将隔离后的单端信号变换为CAN通讯信号，所述第二CAN口保护电路为接口提供过压保护和滤波，经所述CAN口阻抗匹配电路后输出数据；所述主处理器电路工作正常时，屏蔽所述第二通信单元的发送功能；还包括：输入模块，包括第一模拟输入单元、第二模拟输入单元和数字输入单元；所述主处理器电路通过所述第一模拟输入单元输入高精度数据；当所述主处理器电路工作异常时，所述从处理器电路通过所述第二模拟输入单元直接输入调理信号；所述主处理器电路和所述从处理器电路通过数字输入单元输入数字信号。

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