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申请/专利权人：中广核工程有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司

摘要：本发明公开了一种核电站乏燃料贮存格架自动定位与缺陷检测系统及方法，所述系统包括：水下检测装置，设有用于拍摄贮存小室开口处的视频图像的水下摄像头组件；视频采集组件，用于采集水下摄像头组件拍摄的视频图像；图像及数据处理系统，包括图像处理模块和测量计算模块；图像处理模块用于对水下摄像头组件拍摄的贮存小室开口处的视频图像进行处理，得到贮存小室的轮廓；测量计算模块用于定位出贮存小室中心，计算贮存小室中心相对乏燃料组件抓具的坐标偏移量L，并结合乏燃料组件抓具的坐标计算得到贮存小室的实际坐标。与现有的人工手动测量方法相比，本发明至少在安全、质量和效率三个方面产生了较为巨大地进步。

主权项：1.一种核电站乏燃料贮存格架自动定位与缺陷检测系统，其特征在于，包括：水下检测装置，适于乏燃料组件抓具抓取并且设有水下摄像头组件，水下摄像头组件用于拍摄贮存小室开口处的视频图像；视频采集组件，用于采集水下摄像头组件拍摄的视频图像；图像及数据处理系统，包括图像处理模块和测量计算模块；所述图像处理模块用于对水下摄像头组件拍摄的贮存小室开口处的视频图像进行处理，得到贮存小室的轮廓；所述测量计算模块用于根据所述贮存小室的轮廓定位出贮存小室中心，计算贮存小室中心相对乏燃料组件抓具的坐标偏移量L，并结合乏燃料组件抓具的坐标计算得到贮存小室的实际坐标；其中，所述测量计算模块包括：小室中心定位单元，用于根据贮存小室的轮廓定位出贮存小室中心；小室坐标计算单元，用于根据贮存小室中心坐标偏移量L和对应的乏燃料组件抓具坐标，计算得到贮存小室的实际坐标；乏燃料贮存格架定位单元，用于根据定位试验选取的全部特征贮存小室的实际坐标，计算出全部贮存小室的实际坐标，实现整个乏燃料贮存格架的精确定位；所述贮存小室中心相对乏燃料组件抓具的坐标偏移量L为水下摄像头组件视野中心相对乏燃料组件抓具的坐标偏移量L1与贮存小室中心相对水下摄像头组件视野中心的坐标偏移量L2之和；所述测量计算模块还包括偏移量计算单元，偏移量计算单元用于计算水下摄像头组件视野中心相对乏燃料组件抓具的坐标偏移量L1、计算贮存小室中心相对水下摄像头组件视野中心的坐标偏移量L2，并通过L＝L1+L2计算贮存小室中心相对乏燃料组件抓具的坐标偏移量L，其中，坐标偏移量L、L1、L2均包括横坐标和纵坐标。

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