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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明方法提供了一种基于数据的系统自触发状态闭环控制方法，分为离线采样和在线触发两部分。在离线采样时，待镇定系统的控制量不更新，仅在自触发时刻需要更新，因此待镇定系统和控制器仅在自触发时刻进行通讯，减小通讯次数和时间，同时不影响系统稳定性。控制器求解基于采样数据的最优化问题，生成开环矩阵参数和控制增益矩阵。在线触发时，开环矩阵参数和控制增益矩阵输送至自触发模块，计算下一自触发时刻，传递给待镇定系统和控制器。待镇定系统在下一自触发时刻时将状态值传送至控制器，控制器更新控制量。由此可见，本发明不需要预先的系统辨识，只需要数据采样并计算自触发时刻，就可以对系统进行自触发状态闭环控制。
主权项：1.一种基于数据的系统自触发状态闭环控制方法，通过控制器和自触发模块对待镇定系统进行闭环控制，其特征在于，具体步骤包括：S1、对待镇定系统进行离线数据采样，得到平均离线输入矩阵和平均离线状态矩阵；构建输入数据矩阵U、未来状态数据矩阵X+和状态数据矩阵X；S2、代入X+和X，求解LMI方程组，得到控制增益矩阵K＝UG；S3、代入平均离线输入矩阵和平均离线状态矩阵，求解离线最优化问题，得到待镇定系统的开环矩阵参数；S4、在线时，自触发模块判断当前时刻是否为自触发时刻；自触发时刻的初始值为0；否，待镇定系统不与控制器进行通讯，使用上一自触发时刻的控制输入量进行控制；控制输入量的初始值为预设；是，待镇定系统与控制器通讯，将当前时刻的状态矩阵经网络输入控制器，控制器更新控制输入量，传输给待镇定系统；自触发模块求解在线最优化问题，得到网络噪声和预测状态的最优解，代入自触发条件，得到下一自触发时刻，传输到待镇定系统。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于数据的系统自触发状态闭环控制方法
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