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申请/专利权人：佛山市柏康机器人技术有限公司
摘要：本发明为一种牵引式柔性针穿刺调姿机构，该机构属于医疗机器人领域；本发明主要用在特定工作空间内，在柔性针穿刺前精确调整柔性针的入针角度，通过机构执行高精度的穿刺动作；其组成由底座、偏航关节、俯仰机构、穿刺滑台、柔性针、针座、转向电机、球运动副、牵引支架、牵引滑台、调姿电机、调姿转台和支架组成；一种牵引式柔性针穿刺调姿机构通过一端的牵引滑台带动球运动副运动，带动偏航关节和俯仰机构实现特定角度的俯仰和偏航运动，进而实现调整柔性针的入针角度功能，穿刺滑台中的电机旋转可以带动柔性针实现穿刺功能。
主权项：1.一种牵引式柔性针穿刺调姿机构，其特征在于，所述的一种牵引式柔性针穿刺调姿机构由底座（1）、偏航关节（2）、俯仰机构（3）、穿刺滑台（4）、柔性针（5）、针座（6）、转向电机（7）、球运动副（8）、牵引支架（9）、牵引滑台（10）、调姿电机（11）、调姿转台（12）和支架（13）组成；其中偏航关节（2）的底部通过螺钉固定安装在底座（1）上，偏航关节（2）的顶部与底部之间通过回转副连接，可以实现顶部相对于底部沿着z方向轴线旋转运动，实现带动柔性针（5）在xoy平面内的角度调整；俯仰机构（3）通过螺钉固定安装在偏航关节（2）的顶部，俯仰机构（3）通过中间的圆柱轴转动可以实现俯仰运动，进而实现柔性针（5）在绕x轴方向的角度调整；穿刺滑台（4）固定安装在俯仰机构（3）的上端，针座（6）通过螺钉固定安装在穿刺滑台（4）中的滑块上；转向电机（7）通过螺钉固定安装在针座（6）上，柔性针（5）通过联轴器与转向电机（7）固定连接；通过穿刺滑台（4）中的电机带动穿刺滑台（4）上的滑块做前后进给运动，进而带动柔性针（5）实现进针和退针的运动，转向电机（7）旋转带动柔性针（5）自转，实现柔性针（5）在穿刺过程中的转向。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山市柏康机器人技术有限公司 一种牵引式柔性针穿刺调姿机构
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