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申请/专利权人：华为技术有限公司

摘要：本申请公开了消息通信方法、计算机系统及代理装置，有助于使得自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统能够同时具备第一计算机系统与第二计算机系统的优良特性，从而提高自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统的性能。该消息通信方法应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，该自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统、第二计算机系统和代理装置，该方法包括：代理装置接收第一计算机系统发送的第一消息，第一消息的格式是第一计算机系统能够识别的格式，将第一消息转换为第二消息；第二消息的格式是第二计算机系统能够识别的格式；代理装置向第二计算机系统发送第二消息。

主权项：1.一种消息通信方法，其特征在于，应用于自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统，所述自动驾驶系统或辅助自动驾驶系统包括：第一计算机系统、第二计算机系统和代理装置，所述第一计算机系统包括AUTOSAR系统，且所述第二计算机系统包括ROS系统，所述方法包括：所述AUTOSAR系统与所述ROS系统通过所述代理装置连接；所述AUTOSAR系统包括：应用模块和通信模块，AUTOSAR系统的应用模块与AUTOSAR系统的通信模块连接；所述AUTOSAR系统的通信模块包括沟通模式层，结合层和DDS；沟通模式层提供三种消息沟通模式：事件模式，方法模式和参数模式；其中，事件模式是消息直送的消息沟通模式，方法模式是远程过程调用的消息沟通模式，参数模式是请求获取参数的值或者请求改变参数的值的消息沟通模式；所述ROS系统包括：应用模块和通信模块，ROS系统的应用模块与ROS系统的通信模块连接；所述ROS系统的通信模块包括沟通模式层和ros_comm；沟通模式层提供三种消息沟通模式：主题模式，服务请求模式和参数模式；其中，主题模式是消息直送的消息沟通模式，服务请求模式是远程过程调用的消息沟通模式，参数模式是请求获取参数的值或者请求改变参数的值的消息沟通模式；所述代理装置接收所述第一计算机系统的AUTOSAR系统发送的第一消息；所述代理装置的第一子模块用于实现事件模式和主题模式的打通；所述代理装置的第二子模块用于实现方法模式和服务请求模式的打通；所述代理装置的第三子模块用于实现AUTOSAR系统参数和ROS系统参数的打通；其中，所述第一消息包括第一消息标识符，所述第一消息标识符包括方法标识符和参数标识符；根据所述第一计算机系统能够识别的消息标识符与所述第二计算机系统能够识别的消息标识符的对应关系，确定所述第一消息标识符对应的第二消息标识符；所述第二消息包括所述第二消息标识符，所述第二消息标识符包括服务请求标识符和参数标识符；代理装置向所述第二计算机系统的ROS系统发送所述第二消息。

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