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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明构建了一种混合网联环境应急车辆时空路权协同优先控制方法，以提高混合网联环境下应急车辆的救援效率，同时避免对社会车辆造成较大延误。首先，针对混合网联环境下的网联车辆与人工车辆提出了一种基于CV精细化轨迹数据的车辆轨迹重构方法，用于估计各车道的交通状态；之后，提出了基于红灯早断、绿灯延长等方案的时间路权优先策略以及基于应急优先车道、动态清空距离等方案的空间路权优先策略；最后，基于模型预测控制框架设计了一种主动优先控制算法，通过速度引导、信号优先控制等方式保障应急车辆的优先通行权。
主权项：1.一种混合网联环境应急车辆时空路权协同优先控制方法，其特征在于，包括步骤：步骤一：获取应急车辆进入路段开始各车道的网联社会车辆交通状态信息，包括网联社会车辆位置矩阵xCV、网联社会车辆速度矩阵vCV、信号相位Φ，应急车辆位置xEV、应急车辆速度vEV；步骤二：选择应急车辆时空路权协同优先策略，结合步骤一获取的信号相位Φ，同时考虑应急救援效率和社会车辆延误，根据红灯早断和绿灯延长的执行条件，执行时间路权优先控制策略；根据步骤一获取的网联社会车辆位置矩阵xCV、网联社会车辆速度矩阵vCV、应急车辆位置xEV、应急车辆速度vEV，执行空间路权优先控制策略；步骤三：基于步骤一获取的网联社会车辆的位置xCV、速度vCV信息，对步骤二确定的应急优先车道上的混合交通流进行车辆轨迹重构；步骤四：采用基于模型预测控制框架设计的主动优先调控算法预测应急车辆在应急救援优先车道上的行程时间，调节当前车道对应的信号，并对该车道上的全部车辆发布建议速度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种混合网联环境下应急车辆时空路权协同优先控制方法
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