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申请/专利权人：湖南汽车工程职业学院

摘要：本发明提供了一种基于人工智能的自动驾驶转向控制系统，所述自动驾驶转向控制系统包括服务器，所述自动驾驶转向控制系统还包括环境检测模块、转向控制模块、预警模块，所述服务器分别与所述环境检测模块、所述转向控制模块和所述预警模块连接；所述环境检测模块用于对车辆周围的环境进行检测，所述转向控制模块根据所述环境检测模块的检测数据对所述车辆进行转向控制，所述预警模块根据所述环境检测模块和所述转向控制模块的数据进行实时预警，以提示所述驾驶员当前所述车辆所处的预警状态。本发明通过环境检测模块和转向控制模块相互配合，使得车辆能根据车辆所处的环境进行转向，提升车辆能够转向的舒适性和交互能力。

主权项：1.一种基于人工智能的自动驾驶转向控制系统，所述自动驾驶转向控制系统包括服务器，其特征在于，所述自动驾驶转向控制系统还包括环境检测模块、转向控制模块、预警模块，所述服务器分别与所述环境检测模块、所述转向控制模块和所述预警模块连接；所述环境检测模块用于对车辆周围的环境进行检测，所述转向控制模块根据所述环境检测模块的检测数据对所述车辆进行转向控制，所述预警模块根据所述环境检测模块和所述转向控制模块的数据进行实时预警，以提示所述驾驶员当前所述车辆所处的预警状态；所述环境检测模块包括激光雷达、定位探头、支撑构件、以及评估单元，所述支撑构件用于对所述激光雷达和定位探头进行支撑，所述激光雷达用于对车辆周围环境和道路宽度的距离进行检测，且所述激光雷达设置在所述车辆上，所述定位探头用于对获取所述车辆的实时定位位置；所述评估单元根据所述车辆的实时定位位置和环境数据进行评估，以确定所述车辆第i时刻的转向角度；其中，所述支撑构件包括支撑座、以及设置在所述支撑座中的隐藏腔，所述激光雷达设置在所述隐藏腔中；所述评估单元获取所述获取车辆的自身型号数据参数，以确定所述车辆前轮的理论转向轮转角ω和前轮的实际转向轮转角ζ，存在： 式中，ω为所述车辆的前轮的理论转向轮转角，ζ为所述车辆前轮的实际转向轮转角，D为所述车辆的所述前轮的左右立轴之间的距离，L为所述车辆的轴距；所述车辆的自身型号数据参数包括所述车辆前轮的左右立轴之间的距离D、所述车辆的轴距L和所述车辆前轮的轮销间距a，并根据所述车辆前轮的左右立轴之间的距离D、所述车辆的轴距L计算所述车辆的内前转向轮最大转角γmax： 式中，rmin为车辆转弯时的最小转弯半径，a为所述车辆前轮的轮销间距，所述轮销间距a的值由车辆的自身型号数据参数直接获得；所述评估单元根据下式计算前轮的理想转向轮转角η： 式中，m为转向臂长度，θ为转向臂与车辆前向车轮的转动角度；为了保障车辆转向过程的稳定性，所述车辆的所述前轮的实际转向轮转角ζ会根据转向时刻i进行动态调整，设车辆的所述前轮的第i个时刻的转向轮转角为ζi，则在该时刻的转向指数Turnζi满足： 式中，αξi为加权函数，在前轮的理论转向轮转角ω和外前转向轮的理想转向轮转角η之间的相对误差不变时，所述加权函数的值与车辆的所述前轮的第i个时刻的转向轮转角的角度数值ζi呈负相关；若车辆转向过程中同时满足下式，则触发所述转向控制模块对车辆进行转向： 式中，G为设定的转向监控阈值，为所述车辆转向后的加速度，为车辆转向前的加速度，am为设定的转弯加速度监控阈值，满足： 式中，vt为所述车辆转向操作的安全速度，vo为所述车辆转向前的速度，rmin·ω为车辆前轮走过的路程。

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权利要求：

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