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申请/专利权人：中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院
摘要：本发明提供基于障碍物预处理的最优路径选择方法及系统，方法包括：根据权重表对地图中的道路条件与动态事件进行量化，生成可直接应用于算法搜索的数字地图；输入起点、终点，依据传统A星算法进行路径搜索；当出现障碍物时，对障碍物进行预处理，找出障碍物边界节点；根据边界节点的到达代价值找出绕过障碍物的最优路径，并继续采用传统A星算法进行路径搜索；重复前述步骤，直至到达目标节点；根据路径搜索过程中存储的节点，生成最优机动路径。本发明解决了避障效率低，以及陷入局部最优解的技术问题。
主权项：1.基于障碍物预处理的最优路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：S1、根据预置权重表，量化地图道路条件、动态事件，据以生成数字地图；S2、输入所述装备的初始节点、目标节点，利用A星算法，根据所述数字地图进行路径搜索操作，在出现障碍物时，利用改进型寻路算法，进行所述路径搜索操作，以获取障碍物数据并存储障碍物节点数据；S3、根据所述对障碍物数据进行预处理操作，以寻获障碍物边界节点；S4、根据所述障碍物边界节点，据以获取整体障碍物，控制所述装备对所述障碍物执行避障操作；S5、重复执行所述步骤S3至所述步骤S4，直至到达所述目标节点；S6、根据所述路径搜索操作中存储的节点，生成最优机动路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院 基于障碍物预处理的最优路径选择方法及系统
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