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申请/专利权人：苏州维达奇智能科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于三维点云技术的自动立库系统及其立库方法，包括：仓库管理系统，以及所述仓库管理系统内部搭载的图像获取与数据预处理模块、仓库存储模型构建模块、货物识别与分类模块、位置确定与策略制定模块、自动化搬运规划与执行模块、偏移检测与位置调整模块；本发明通过构建仓库存储模型，确定对机械手对货物预定义的抓取力度F0和对货物实际的抓取力度F1，以及与货物接触点的三维矢量P0和P1，得到货物的偏移信息，控制机械手的旋转角度和伸展距离，从而可以将货物的放置在预定义的位置，提高了三维点云数据中的货物边缘的清晰度，保证了货物之间的界限清晰，降低点云分割算法的难度，从而提高后续货物识别和定位的准确性。

主权项：1.一种基于三维点云技术的自动立库方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用若干摄像头，确保在多个不同角度和位置上拍摄仓库内部图像，准确捕获仓库内部布局和仓库内部货物的三维形状和位置，提取图像中的像素深度信息，得到三维点云数据，并对得到的三维点云数据预处理，上传至仓库管理系统；S2、基于仓库管理系统中货物和仓库的三维点云数据，提取仓库和货物的相关特征，利用机器学习算法构建仓库存储模型，并根据仓库和货物的相关特征，定义货物的抓取力度F0，以及接触点的三维矢量记为P0；S3、再根据仓库的实时状态，利用点云分割算法将仓库和货物的三维点云数据分割，并将仓库分成不同的货物区域，对每个货物区域提取货物的相关特征，以及货物区域的关键特征，与仓库管理系统中货物模型比对，识别出不同类型的货物；S4、基于识别出的货物类型和货物区域的关键特征，使用三维配准技术将仓库存储模型与点云数据进行对齐，以获取货物在仓库中的精确位置，并根据货物的位置信息和相关特征，以及仓库的实时状态，重新制定仓库货物的存储搬运策略，确保货物转移至指定的货物区域；S5、根据制定仓库货物的存储搬运策略、货物的相关特征、仓库的相关特征和货物区域的关键特征，规划自动化搬运机器人的路径和抓取动作，利用机械手上的压力传感器记录机械手的抓取力度F1，以及接触点的三维矢量记为P1；S6、通过比对机械手对的两次抓取力度F0和F1，以及比对两次与接触点的三维矢量记P0和P1，判断货物是否发生偏移，计算货物的偏移信息，并基于偏移信息，控制机械手放置货物的位置，保证了货物放置位置的准确。

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