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申请/专利权人：西安电子科技大学

摘要：本发明公开了一种低冲突无人机网络分布式的自主资源规划方法，主要解决各节点分布式决策资源时分配资源易冲突的问题。其实现方案为：对无人机网络进行分簇；将分簇后的无人机网络抽象为一个初始时间扩展图；计算初始时间扩展图中链路在时隙的传播时延及图中节点的时变图介数；计算初始时间扩展图中链路在时隙的冲突概率；计算初始时间扩展图中链路权重得到复合权重的扩展图；对复合权重的时间扩展图初始化得到最终时间扩展图；在最终扩展图上为业务选路，并在该过程中更新时变图介数与链路权重；得到业务的资源分配结果。本发明降低了节点分布式路由决策过程中的业务冲突概率，可用于无人机网络、移动自组织网络、车载自组织网络。

主权项：1.一种低冲突无人机网络分布式的自主资源规划方法，包括：1对无人机网络进行分簇，并将分簇后无人机网络中的所有簇首节点抽象为一个时间扩展图，计算该图中链路i在时隙t的传播时延和冲突概率2根据传播时延和冲突概率计算时间扩展图中的通信链路权重根据时间扩展图中的时隙宽度T计算该图的存储链路权重τ： τ＝αT其中，α为传播时延系数，β为冲突概率系数；3初始时刻，设置全局时变图介数表与本地时变图介数表中各时隙中的各节点的时变图介数均为0，并给定α与β，得到时间扩展图中各通信链路权重，将其存储至网络中的全局链路权重表和各节点处的本地链路权重表中；4在时间扩展图上基于Dijkstra算法对以节点St为源节点的业务选择到达汇节点Dt′的最小代价路径，并在选路过程中根据节点的时变图介数更新链路权重：4a使用全局链路权重表中的链路权重初始化时间扩展图，在每个时隙中使用Dijkstra算法计算图中各节点的时变图介数保存到网络中的全局时变图介数表中，并根据更新节点冲突概率，将其转化为链路权重，更新网络中的全局链路权重表；4b各时隙的每个节点在其自身的本地时变图介数表中更新除本节点外的节点带来的时变图介数g′变化，并根据g′更新节点冲突概率，将其转化为链路权重，更新各节点的本地链路权重表；4c判断各时隙中各节点处是否有业务到达：若有业务到达，则使用本地链路权重表中的链路权重更新时间扩展图，基于更新后的时间扩展图，使用Dijkstra算法为业务选择最优路径，并在本地链路权重表中更新路径占用的发送节点和接收节点连接链路的权重为∞，继续执行步骤4d；若无业务到达，则直接执行步骤4d；4d判断当前时隙是否为最后一个时隙：若不是最后一个时隙，返回步骤4a，直至所有时隙均被遍历完成；若是最后一个时隙，得到各时隙中为各节点业务分配的资源结果。

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