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行驶轨迹的速度规划方法、装置、设备及存储介质 

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申请/专利权人:网易(杭州)网络有限公司

摘要:本申请提供一种行驶轨迹的速度规划方法、装置、设备及存储介质,涉及车辆技术领域。该方法包括获取目标车辆在预设行驶轨迹上的第一轨迹点的第一预计行驶速度;根据第一轨迹点的位置以及第一轨迹点对应的第一预瞄点的位置,计算第一轨迹点的第一待控制转向角;根据目标车辆在预设行驶轨迹上的第二轨迹点的位置、以及第二轨迹点对应的第二预瞄点的位置,计算第二轨迹点的第二待控制转向角;根据第一预计行驶速度、第一待控制转向角以及第二待控制转向角,计算目标车辆在第二轨迹点的第二预计行驶速度。采用本申请的方法,在满足目标车辆的运动学约束的同时,最大程度的提高了目标车辆的自动行驶速度,提高了作业效率。

主权项:1.一种行驶轨迹的速度规划方法,其特征在于,包括:获取目标车辆在预设行驶轨迹上的第一轨迹点的第一预计行驶速度;所述目标车辆包括铰接连接的前车体和后车体;根据所述第一轨迹点的位置以及所述第一轨迹点对应的第一预瞄点的位置,计算所述第一轨迹点的第一待控制转向角;所述第一预瞄点为所述目标车辆从所述第一轨迹点根据所述第一待控制转向角行驶能够经过的所述预设行驶轨迹上的点;根据所述目标车辆在所述预设行驶轨迹上的第二轨迹点的位置以及所述第二轨迹点对应的第二预瞄点的位置,计算所述第二轨迹点的第二待控制转向角;所述第二预瞄点为所述目标车辆从所述第二轨迹点根据所述第二待控制转向角行驶能够经过的所述预设行驶轨迹上的点;其中,所述第一轨迹点和第二轨迹点为所述预设行驶轨迹上的两个相邻轨迹点;根据所述第一预计行驶速度、所述第一待控制转向角以及所述第二待控制转向角,计算所述目标车辆在所述第二轨迹点的第二预计行驶速度。

全文数据:

权利要求:

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