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申请/专利权人：宁波朗迪智能机电有限公司

摘要：本发明涉及永磁同步电机无速度传感器控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机无速度传感器控制下IF启动方法。本方案针对上述IF控制存在的问题，提出了一种负载角闭环调节电流的方法，可适用于负载变化的场合下。通过设置合理的控制参数，可以实现快速降电流并进行切换。针对传统预定位采用直流输出的方式，考虑风机等外转子电机应用的场合，对传统启动预定位方式进行了改进，避免因阻尼较小产生抖动而造成定位失败。

主权项：1.永磁同步电机无速度传感器控制下IF启动方法,其特征在于：采用如下步骤：步骤1：设定参数，设置启动角速度ω0，IF切换角速度ω1，角度系数kθ，参考负载角θref，切换阀值负载角θlim；电流上升步进Δi，角速度上升步进Δω；PI控制器比例参数kpθ，积分参数kiθ，积分累计sum＝0，输出最大值max，最小值min，PI输出值Δisq，计数器Count＝0；步骤2：开始IF启动，电机q轴给定电流isq'，PI控制器按步进Δi增加到1.2倍额定电流值Ir，到本步骤结束前isq'达到1.2Ir；同时输出速度设置为启动角速度ω0，并保持1s运行时间后进入步骤3；步骤3：启动角速度ω0，PI控制器控制角速度按步进Δω增加，这个过程中isq'电流不变，当速度到达IF切换角速度ω1时进入步骤4；步骤4：角速度保持ω1不变，按下列公式进行计算：θe＝kθ-Lq*ω1*isq'-usd1对负载角θe值低通滤波，滤波器截止频率ωf，阻尼系数ε，输出滤波值θe'进行PI调节：sum＝sum+θref-θe'*kiθ2Δisq＝sum+θref-θe'*kpθ3对输出值Δisq进行限幅处理，当Δisq大于max时，Δisq＝max，当Δisq小于min时，Δisq＝min，进入步骤5；步骤5，对IF给定电流进行调整，isq*＝isq'+Δisq，判断θe'是否大于零并且小于θlim，是则Count加1，否则Count减1，当Count大于5时进入步骤6；步骤6,将ω1赋值给角速度估算值，当正转时，将ω1-ωs'赋给角速度误差PI积分累计值；反转时，将ωs'-ω1赋给角速度误差PI积分累计值，其中ωs'是采用假定旋转坐标法得到的估算角速度值；另外将isq*赋值给速度环输出和速度环积分累计值，计数器Count清零；完成赋值后结束IF启动，进入双闭环工作。

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