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申请/专利权人：厦门大学
摘要：本发明一种FMCW‑Lidar距离和速度的估计方法、目标检测装置和存储介质，针对激光雷达FMCW‑Lidar的实数采样的负频率估计问题，设计了至少由上调频、下调频以及单频组成的调频信号，将上变频FFT频谱的绝对值和下变频FFT频谱的绝对值代入多普勒频率计算公式，将计算结果与单频信号测量出的多普勒频率绝对值比较，判断负频率情况是否出现，当出现负频率情况时，利用计算得到的结果是否大于0，来判断真实还是是负数。本发明通过简单的代数判断，即可将负频率情况也考虑在目标信息估计中，使得激光雷达在低硬件复杂度和低成本的情况下，实现高准确度测距测速。
主权项：1.FMCW-Lidar距离和速度的估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、激光雷达FMCW-Lidar对探测目标发射一个调频连续波信号，发射信号的发射波形至少包括顺序不限的三段调频波，该三段调频波为上调频、下调频和单频；步骤2、将接收到的回波信号与发射信号做下变频处理，分别获得对应于上调频、下调频和单频的三段中频信号；步骤3、对中频信号进行FFT处理后，将上调频的差频测量值记为，下调频的差频测量值记为，单频的测量值记为，其中，为包含距离信息的距离维频率，为包含速度信息的多普勒频率；步骤4、判断上调频对应的真实频率或者下调频对应的真实频率中是否存在负频率情况，并根据负频率估计方法求解与，根据距离维频率、多普勒频率与距离速度的代数关系，求解出目标的距离和速度；存在负频率情况的判断以及负频率估计方法如下：判断与是否相等，若不相等，则判断上调频对应的真实频率或者下调频对应的真实频率中存在负频率情况，若相等，则与均为正频；若存在负频率情况，则判断是否大于0，若大于0，则： ；若小于0，则： ；距离维频率与多普勒频率的计算公式为： ；则目标距离与速度的求解公式如下： ；其中，为传播速度，为线性调频斜率，表示波长。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 厦门大学 FMCW-Lidar距离和速度的估计方法、目标检测装置和存储介质
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