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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司

摘要：本发明公开了一种车辆的行驶轨迹规划方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在轨迹规划区域内构建栅格地图；获取障碍物信息，并根据障碍物信息计算栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据障碍物静态势能和障碍物动态势能，确定栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据候选轨迹得分规划车辆在轨迹规划区域内的行驶轨迹。即本发明的技术方案，提高所规划的车辆的行驶轨迹的准确性，进而车辆按所规划的车辆的行驶轨迹行驶时，减少与障碍物发生碰撞的可能性，降低车辆的碰撞风险，增加车辆的智能性和安全性，更好地保障车辆的行驶安全。

主权项：1.一种车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的当前位置确定栅格地图的轨迹规划区域，并在所述轨迹规划区域内构建所述栅格地图；获取障碍物信息，并根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能和障碍物动态势能；根据所述障碍物静态势能和所述障碍物动态势能，确定所述栅格地图中的各个撒点的候选行驶轨迹得分；根据所述候选行驶轨迹得分规划所述车辆在所述轨迹规划区域内的行驶轨迹；所述障碍物信息包括所述障碍物所在栅格点到所述车辆所在栅格点的栅格距离和障碍物临界距离，所述根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能，包括：确定所述栅格距离是否属于预设距离区间；其中，在l1＜lqp＜l2时，确定lqp属于预设距离区间，l1、l2为预设距离区间的两个端点，lqp为栅格距离，p表示障碍物所在栅格点，q表示车辆所在栅格点；在所述栅格距离属于预设距离区间时，根据所述栅格距离和所述障碍物临界距离确定预测距离；其中，所述预测距离为l*表示障碍物临界距离；根据所述预测距离和势能参数，计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物静态势能；其中，所述障碍物静态势能为η表示势能参数；在所述栅格距离不属于所述预设距离区间时，确定所述栅格地图中不属于所述预设距离区间的各个栅格的障碍物静态势能为零；所述障碍物信息还包括所述障碍物的预测轨迹、所述预测轨迹的预测概率、所述预测轨迹中各轨迹点的预测时长，所述根据所述障碍物信息计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物动态势能，包括：根据所述栅格距离和所述障碍物临界距离确定所述预测距离，并根据所述预测轨迹的预测概率和所述预测轨迹中各轨迹点的预测时长确定障碍物位置影响值；其中，所述障碍物位置影响值为ρ表示预测轨迹的预测概率，t表示轨迹点A的预测时长；根据所述预测距离、势能参数和所述障碍物位置影响值，计算所述栅格地图中的各个栅格的障碍物动态势能；其中，所述障碍物动态势能为

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