买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：航天科工火箭技术有限公司

摘要：本发明涉及垂直起降可重复使用运载器试验样机快速弹道迭代计算法。具体步骤为：S1、确定约束量要求及精度要求；S2、确定待迭代的各控制量；S3、给控制量赋初值；S4、根据约束量与控制量之间的关系，确定修正系数；S5、根据修正系数，计算修正量，进行弹道迭代计算；S6、获得满足精度要求的弹道。本方法设置三个控制变量迭代求解满足着陆点位置要求的弹道，显著减少控制变量，加快迭代速度，可以解决传统迭代算法中收敛慢、初值敏感性高的问题，本方法设计的弹道满足垂直起降可重复使用运载器试验样机用于垂直起降关键技术攻关与技术验证的要求，简单可靠，为垂直起降可重复使用运载器的研制节约成本节约时间做出重要贡献。

主权项：1.垂直起降可重复使用运载器试验样机快速弹道迭代计算法，其特征在于包括以下步骤：S1、确定约束量要求及精度要求；S2、确定待迭代的各控制量；S3、给控制量赋初值；S4、根据约束量与控制量之间的关系，确定修正系数；S5、根据修正系数，计算修正量，进行弹道迭代计算；S6、获得满足精度要求的弹道；所述步骤S1的具体内容为：所述约束要求包括着陆点高度、速度、射程、落点方位角的要求，其中，末端高度约束要求为0m，精度要求为0.001m-0.1m；末端速度要求为0ms，精度要求为0.001ms-0.1ms；射程精度要求为0.01m-1m；落点方位角精度要求为0.01°-1°；所述步骤S2的具体内容为：确定待迭代的控制量，首先将弹道分为加速上升段、第一调推段、减速上升段、加速下降段、第二调推段、减速下降段，其中减速返回段结束高度HH为控制量之一，HH用于控制落点高度使其满足落点高度精度要求；随后对弹道全程的姿态角进行设计，其中表征俯仰角的特征量为控制量之一，用于控制落点射程使其满足射程精度要求；射向角A0为第三个控制变量，A0用于控制落点方位角使其满足落点方位角精度要求，射向角定义为发射瞄准方向与发射点正北方向的夹角，落点方位角定义落点相对发射点的方向与发射点正北方向的夹角；所述步骤S3的具体内容为：给控制变量赋初值，所述初值可以使弹道迭代计算快速收敛；所述步骤S4的具体内容为：确定修正系数时，射向角与方位角、减速返回段结束高度与着陆高度单位相同且有较为明显的单调关系，修正系数定为1；射程与的修正系数按照如下方式计算：每算完一条弹道，记录射程L与值，则修正系数为所述步骤S2中，所述加速上升段的结束判断条件为发射系Y向速度达到特定值Vy1，该值的设定与弹道顶点高度相关：此段结束时刻为t1；所述第一调推段的时长Tm1与发动机调整推力的性能以及推力调整量相关；此段结束时刻为t2；所述减速上升段结束判断条件为Y向速度为0；此段结束时刻为t3；所述加速下降段结束判断条件为高度达到控制量HH；此段结束时刻为t4；所述第二调推段的时长Tm2与发动机调整推力的性能以及推力调整量相关；此段结束时刻为t5；所述减速下降段结束判断条件为Y向速度为0，此段结束时刻为t6；各段结束的时刻按时间顺序为t1、t2、t3、t4、t5、t6；所述步骤S5中进行弹道迭代计算时确定待迭代的各控制量时，不用各飞行段的时间作为控制量，而是分成六段飞行段分别用不同的更方便计算的物理量来做为控制量的：加速上升段、第一调推段、减速上升段、加速下降段、第二调推段、减速下降段，各个段推力不同，各个段俯仰角不同，在初始时就确定了AO射向角但在整个过程中进行坐标系变换进行计算；在加速下降段将加速下降段结束的高度作为控制量HH。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 航天科工火箭技术有限公司 垂直起降可重复使用运载器试验样机快速弹道迭代计算法