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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种拟人化的自动泊车路径规划方法。自动泊车路径规划包括水平泊车路径规划和垂直泊车路径规划；所述水平泊车包括平行泊车和利用车位空间泊车；所述垂直泊车包括一次机动泊车、二次机动泊车和三次机动泊车。本发明通过确定了多次机动正向进入泊车位的空间大小，可以在不同大小的泊车位以及车位走廊大小的空间下确定泊车的机动次数。

主权项：1.一种拟人化的自动泊车路径规划方法，其特征在于，自动泊车路径规划包括水平泊车路径规划和垂直泊车路径规划；所述水平泊车包括平行泊车和利用车位空间泊车；所述垂直泊车包括一次机动泊车、二次机动泊车和三次机动泊车；所述平行泊车的具体方法如下：定义平行泊车阶段位置1a为车辆在停车位内的目标位置；11确定车辆起始位置，并且确定目标线；12确定水平泊车的目标线上的起始位置的左边界O1点坐标；13确定水平泊车的目标线上的起始位置的右边界O2点坐标；所述利用车位空间泊车的具体方法如下：定义利用车位空间泊车阶段位置1b为车辆利用车位空间的极限位置；位置2b为从位置1b经过左转向达车位走廊限制的极限位置；位置5b为车辆在停车位内的目标位置；位置3b，位置4b为从位置2b到达位置5b的过程位置，其中位置3b为两段圆弧的切点位置，位置4b为经过两段圆弧后到达车位的位置；21确定到达能够最大利用位置1b的坐标；22确定到达位置2b的坐标；23确定由位置2b到位置5b的过程；24确定根据位置1b生成的目标集的过程；所述一次机动泊车的具体方法如下：定义一次机动泊车阶段位置0c为车辆在停车位内的目标位置；位置1c为车辆到达车位走廊空间限制的极限位置；31确定车辆位置0c时的横纵坐标值；32确定先走过的直线的长度大小；33确定车位走廊宽度h1的大小；所述二次机动泊车的具体方法如下：定义二次机动泊车阶段位置0d为车辆在停车位内的目标位置；位置1d为车辆从位置0d经过直线到达车辆执行转弯时不与车位发生碰撞的位置；位置2d为车辆从位置1d到达车位走廊空间的极限位置；位置3d为车辆从位置2d到达车位长度决定的上边界，与车位边界相切；41确定车辆位置0d时的横纵坐标值；42计算车辆位置0d到车辆位置1d的直线的长度；43计算车辆位置1d到车辆位置2d所转过的角度以及车辆转弯半径大小；44计算车辆位置2d到车辆位置3d所转过的角度以及车辆转弯半径大小；45计算车辆走廊宽度h2的大小；所述三次机动泊车的具体方法如下：定义三次机动泊车阶段位置0e为车辆在停车位内的目标位置；位置1e为车辆从位置0e经过直线到达车辆执行转弯时不与车位发生碰撞的位置；位置2e为车辆从位置1e到达车位走廊空间的极限位置；位置3e为车辆从位置2e到达车位长度决定的上边界，不与车位边界相碰；位置4e为从位置3e到达使得车辆的航向角为pi的位置；51确定车辆位置0e的横纵坐标值；52计算车辆位置0e到车辆位置2e走过的直线的长度和所转过的角度以及车辆转弯半径的大小；53计算车辆位置2e到车辆位置3e所转过的角度以及车辆转弯半径的大小；54计算车辆位置3e到车辆位置4e所转过的角度以及车辆转弯半径的大小；55计算车辆走廊的宽度h3的大小，并且求h3的最小值。

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