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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：波浪环境下海洋机器人的节能控制方法及控制系统，本发明涉及海洋机器人的节能运动控制方法及控制系统。本发明的目的是为了解决现有方法在波浪环境影响下导致的航行轨迹偏离期望路线，造成能量损耗与机械损坏的问题。过程为：1：设置当前k时刻的期望艏向角；获取海洋机器人当前k时刻的实际艏向角、转艏角速度、遭遇角和波浪的波高；2：若航向误差绝对值大于阈值执行3；否则结束艏向控制；3：推理计算出波高和遭遇角对应的时变增益参数；4：计算海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统输出；5：得到海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统的输入；6：根据艏向控制系统的输入执行相应操作，令k＝k+1，执行1。用于机器人控制领域。
主权项：1.波浪环境下海洋机器人的节能控制方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤1：设置当前k时刻的期望艏向角ψdk；通过磁罗经获取海洋机器人当前k时刻的实际艏向角ψk、转艏角速度rk、遭遇角θk；通过波浪仪获取海洋机器人当前k时刻的波浪的波高Hk；步骤2：计算期望艏向角ψdk与实际艏向角ψk的航向误差eψk；若航向误差绝对值|eψk|＞e0，则执行步骤3；否则，结束艏向控制；所述e0为航向误差阈值；步骤3：设置考虑波浪环境的模糊推理模块，推理计算出波高Hk和遭遇角θk对应的时变增益参数K1k；步骤4：计算海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统输出yk；步骤5：将期望艏向角ψdk与艏向控制系统输出yk输入CFDL-MFAC控制器，得到海洋机器人当前k时刻的艏向控制系统的输入uk；所述CFDL-MFAC为紧格式动态线性化无模型自适应控制；步骤6：海洋机器人的操纵装置根据艏向控制系统的输入uk执行相应操作，之后令k＝k+1，执行步骤1。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 波浪环境下海洋机器人的节能控制方法及控制系统
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