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申请/专利权人：山东科技大学;山东掘金再生资源有限公司

摘要：一种智能化焊接变位机，包括焊接变位机、焊接机械手、组合控制系统，焊接变位机、焊接机械手、组合控制系统组成三角形位置关系。通过电磁装夹机构对焊接铁件进行装夹，通过多机器视觉系统，解决机器视觉扫描盲区图像信息，机器视觉系统进行视觉校正、拼接镶嵌、图像信息耦合及裁切输出正射影像图，提高了获取焊接铁件位置图像信息及焊缝图像信息识别能力，进行焊接铁件的定位及焊接质量的控制。实现焊接圆盘的智能、精确旋转、举升及翻转，实现焊接岛智能化、自动化。

主权项：1.一种智能化焊接变位机，包括焊接变位机、焊接机械手、组合控制系统，其特征在于：组合控制系统包括控制机杆、盲区机器视觉、智能控制器，智能控制器包括工控机、装夹控制器，控制机杆上部安装盲区机器视觉，控制机杆的中下部安装智能控制器，智能控制器安装在控制机杆的杆座上面，焊接变位机、焊接机械手、组合控制系统组成三角形位置关系，并进行电连接；焊接机械手包括机械手控制器、焊手机器视觉、拼嵌机器视觉、焊接头；智能控制器电连接电磁装夹机构，进行双向传递数据信息，智能控制器进行数据信息分析与处理，对电磁装夹机构进行逻辑控制，下达控制指令；智能控制器电连接焊手机器视觉，双向传递数据信息；焊手机器视觉电连接拼嵌机器视觉，并接收传送的数据信息，上传给智能控制器，进行视觉校正、拼接镶嵌，提高了获取焊接铁件位置图像信息及焊缝图像信息识别能力；智能控制器电连接盲区机器视觉，接收盲区机器视觉传送的图像，进行数据信息分析与处理；智能控制器对获取的焊接铁件位置图像信息及焊缝图像信息进行视觉校正、拼接镶嵌、图像信息耦合及裁切输出正射影像图、进行逻辑控制、下达控制指令，控制焊接机械手工作；电磁装夹机构包括装夹电磁铁、装夹控制器，装夹电磁铁嵌放在焊接圆盘内及焊接圆盘下面与焊盘承载体腔内，U型电磁铁嵌放在焊接圆盘的电磁铁竖槽、电磁铁横槽的槽内，柱型电磁铁嵌放在焊接圆盘中心附近的电磁铁圆孔槽内，通电产生的N、S极相邻或相对，产生电磁力吸附焊接铁件，对焊接铁件进行装夹定位。

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