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申请/专利权人:四川省农业科学院遥感与数字农业研究所(成都农业遥感分中心)
摘要:本发明提供了一种行驶控制方法及装置,涉及自动行驶技术领域,该方法包括:确定参数,所述参数包括设备第一参数、偏差参数、期望路径以及所述期望路径的曲率半径,其中,所述设备第一参数包括前视距离和轴距,所述偏差参数包括横向偏差和航向偏差,所述期望路径包括直线段期望路径和或圆弧段期望路径,其中,所述直线段期望路径的曲率半径为无穷大;根据所述参数,按照第一计算式来计算目标转角;控制设备按所述目标转角进行转向。本发明通过采用所述第一计算式目标转角,控制设备转向,使得设备能较为准确地跟踪期望路径,即提高了对设备行驶的控制效果。
主权项:1.一种行驶控制方法,其特征在于,包括:确定参数,所述参数包括设备第一参数、偏差参数、期望路径以及所述期望路径的曲率半径R,其中,所述设备第一参数包括前视距离H和轴距L,所述偏差参数包括横向偏差e和航向偏差,所述期望路径包括直线段期望路径和或圆弧段期望路径,其中,所述直线段期望路径的曲率半径R为无穷大;根据所述参数,按照第一计算式来计算目标转角,所述第一计算式为,其中,当所述曲率半径R不为无穷大且设备需顺时针转向时,所述第一计算式为,当所述曲率半径R不为无穷大且设备需逆时针转向时,所述第一计算式为;控制设备按所述目标转角进行转向。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 四川省农业科学院遥感与数字农业研究所(成都农业遥感分中心) 一种行驶控制方法及装置
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