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申请/专利权人：南京晨光集团有限责任公司;江苏金陵智造研究院有限公司
摘要：本实用新型是一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置，该装置中工业机器人及其末端作为核心执行机构，结合视觉相机能自动获取托架上大质量圆柱体易损产品的空间位置及姿态信息，自动完成大质量圆柱体易损产品的抓取以及圆柱体易损产品与其外筒之间的高精度销孔对接，同时引入力控系统保证抓取及对接过程中接触力柔顺平滑避免产品损伤。该装置能够自动完成整个对接流程，包括位姿识别、抓取、提升、自动放置和销孔柔性对接，提高了对接成功率，减少了操作人员，降低了劳动强度，柔性化程度高，可通过更换工装适应不同种类产品的对接。
主权项：1.一种大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置，其特征在于：所述装置包括生产准备及下线区、圆柱体产品对接停放区、外筒对接停放区、圆柱体易损产品组合体、外筒组合体、抓取对接机器人、视觉相机，其中：所述生产准备及下线区用于为圆柱体易损产品组合体以及外筒组合体提供拆箱的区域、吊装、工装安装以及对接完成后的线下紧固件安装、接插件插接及线缆绑扎作业的区域；所述圆柱体产品对接停放区用于停放待对接的圆柱体易损产品组合体；所述外筒对接停放区用于停放待对接的外筒组合体；所述圆柱体易损产品组合体为圆柱体产品的待对接状态；所述外筒组合体为外筒的待对接状态；所述抓取对接机器人用于对圆柱体易损产品组合体实施抓取、提升、对接调姿以及对接进给作业；所述视觉相机用于对圆柱体易损产品组合体、外筒组合体以及抓取对接机器人上的视觉特征标志点进行识别，并以此为依据解算产品位姿状态及抓取对接机器人的对接动作执行路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京晨光集团有限责任公司 江苏金陵智造研究院有限公司 大质量圆柱体自动抓取柔性对接装置
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