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申请/专利权人：北京软体机器人科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种手部及腕部综合康复训练装置，涉及肌肉康复技术领域，包括小臂套，小臂套外侧转动套装有安装支架，训练手套与小臂套通过腕部转动结构连接，训练手套上安装有驱动组件，安装支架外缘固定连接有若干组件外壳，每个组件外壳内安装有一个动力气囊，动力气囊的伸长端固定连接有驱动绳，驱动绳的另一端与驱动组件固定连接。通过使用沿轴向方向膨胀的动力气囊，提高了气囊的膨胀距离，使康复装置能够应用于更复杂的使用场景，提高了康复训练装置的自由度，提高了康复动作的最大幅度，与传统气动肌肉结构相比，相同体积下，沿轴向方向膨胀的动力气囊有更长的制动距离及更大的作用力，提高了康复训练效果。

主权项：1.一种手部及腕部综合康复训练装置，其特征在于，包括小臂套1，小臂套1外侧转动套装有安装支架2，训练手套15与小臂套1通过腕部转动结构3连接，训练手套15上安装有驱动组件，驱动组件用于带动训练手套15完成训练动作，安装支架2外缘固定连接有若干组件外壳4，每个组件外壳4内安装有一个动力气囊5，动力气囊5的伸长端固定连接有驱动绳6，驱动绳6的另一端与驱动组件固定连接；驱动组件包括外伸支架9、内收支架一10和内收支架二11；还包括控制模块，控制模块包括：气压传感器，设置于各动力气囊5内部，用于检测各动力气囊5内部的实际气压；若干位置传感器，设置于训练手套15上的多个特征点位，用于基于训练手套15上的特征点位的相对位置，确定手指与手掌在水平面形成的角度；第一控制单元，用于控制与外伸支架9连接的动力气囊5和与内收支架一10连接的动力气囊5的膨胀；第一控制单元包括：设定子单元，用于设定外伸动作和内展动作的目标运动角度；协调控制子单元，用于控制外伸控制子单元和内收控制子单元的交替运行，当与外伸支架9连接的动力气囊5的实际气压值到达对应的气压阈值后，控制内收控制子单元启动，当与内收支架一10连接的动力气囊5的实际气压值到达对应的气压阈值后，控制外伸控制子单元启动，外伸控制子单元用于控制与外伸支架9连接的动力气囊5的膨胀，内收控制子单元用于控制与内收支架一10连接的动力气囊5的膨胀；外伸控制子单元包括：第一计算块，用于计算每次外伸动作时的与外伸支架9连接的动力气囊5的气压阈值； ；其中，为初始状态下，驱动绳6从外伸支架9至手指根部的长度；为初始状态下，与外伸支架9连接的驱动绳6从手指根部至导线插排的长度；cos为余弦函数；为初始状态时手指与手掌在水平面形成的角度；为预设的手指外伸目标运动角度；为与外伸支架9连接的动力气囊5的气压阈值；为初始状态下，与外伸支架9连接的动力气囊5内的气压值；为初始状态下，与外伸支架9连接的动力气囊5内的体积；π为圆周率；为与外伸支架9连接的动力气囊5径向的截面积；第一控制块，通过调节压缩空气的流量使与外伸支架9连接的动力气囊5内的压力降低，当与外伸支架9连接的动力气囊5的实际气压值到达对应的气压阈值后，通过调节压缩空气的流量使与外伸支架9连接的动力气囊5内的压力升高至预设的初始气压值，并维持初始气压值直至下一次外伸控制子单元的启动。

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