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申请/专利权人：广西电网有限责任公司电力科学研究院

摘要：本发明公开一种即时勘察输电走廊附近自然灾害的无人机图传通信方法，系统包括无人机、云平台服务器和地面控制基站；所述无人机包括用于输电线路灾情勘测的差异化勘灾作业平台、机载端5G4G通信终端、任务控制器和飞行控制器；所述差异化勘灾作业平台包括勘灾图像数据采集模块、勘灾模式数据库、飞行航线数据库、勘灾模式飞行航线关联数据库和控制指令库；所述地面控制基站包括地面端5G4G通信终端和地面站。本发明能够实现高吞吐量的实时图传、低延时的远程操控与业务应用，实现时空数据与视频流实时高精度融合。

主权项：1.一种即时勘察输电走廊附近自然灾害的无人机图传通信的系统，其特征在于：包括无人机、云平台服务器和地面控制基站；所述无人机包括用于输电线路灾情勘测的差异化勘灾作业平台、机载端5G4G通信终端、任务控制器和飞行控制器；所述差异化勘灾作业平台包括勘灾图像数据采集模块、勘灾模式数据库、飞行航线数据库、勘灾模式飞行航线关联数据库和控制指令库；所述勘灾图像数据采集模块用于采集勘灾输电线路走廊附近的视频信息和无人机位姿信息，并生成全动态视频；所述勘灾模式数据库用于存储若干种勘灾模式；所述飞行航线数据库用于存储无人机的飞行航线；所述勘灾模式飞行航线关联数据库用于存储勘灾模式对应飞行航线的关联；所述控制指令库用于存储无人机的控制指令；所述地面控制基站包括地面端5G4G通信终端和地面站；所述机载端5G4G通信终端与差异化勘灾作业平台之间、机载端5G4G通信终端和飞行控制器之间、机载端5G4G通信终端和任务控制器之间、机载端5G4G通信终端与地面端5G4G通信终端之间能够建立5G4G网络主链路和无线图传备份链路；所述云平台服务器与机载端5G4G通信终端之间、云平台服务器与地面端5G4G通信终端之间能够建立以太网备份链路；所述5G4G网络主链路、无线图传备份链路和以太网备份链路用于实时飞控数据和视频流数据与差异化勘灾作业平台进行交互；在有5G4G信号覆盖的情况下使用5G4G网络主链路，在无5G4G信号覆盖的情况下使用无线图传备份链路和以太网备份链路；当无人机飞行在有5G蜂窝网信号覆盖区域时，通过5G4G网络主链路实现差异化勘灾作业平台与无人机任务控制器的数据交互；当无人机处于无5G蜂窝网信号的地区时，差异化勘灾作业平台与地面站通过5G4G网络主链路实现勘灾模式、飞行航线和控制指令的上行与任务数据、飞行数据的下行的数据交互，再通过无线图传备份链路实现任务控制器与地面站的数据交互；无人机终端与地面站均无5G蜂窝网络覆盖时，则通过以太网备份链路实现差异化勘灾作业平台与地面站的数据交互，再通过无线图传备份链路在地面站与飞行控制器间实现勘灾模式、航线和控制指令的上行与任务数据、飞行数据的下行的数据交互；所述机载端5G4G通信终端和地面端5G4G通信终端通过物理接口与无人机设备相连，能够接入5G蜂窝网络；所属5G4G通信终端按照R155GNSASA协议标准，支持5G和4G两种网络模式，并能向下兼容LTE网络，能通过5GNRLTE‐FDDLTE‐TDD多个频段内置调制解调器进行大数据量的实时传输；所述生成全动态视频包括以下步骤：依据预设无人机位姿频率获取无人机位姿信息后生成基本元数据；依据预设视频帧频率获取视频信息的视频帧；无人机位姿频率等于视频帧频率；将基本元数据编码至视频流中所对应的视频帧中，同时，采用MISB标准视频编码格式进行视频编码。

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