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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

摘要：本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种模块化水下电动机械手腕部结构，包括腕部壳体、驱动模块、驱动器组件、水下摄像头、腕转端盖、腕部后盖、水密接插件和分离盘式电滑环，驱动模块、驱动器组件、水下摄像头和分离盘式电滑环定子固定于腕部壳体上；腕部端盖固接于驱动模块的输出轴，可加装不同的外扩夹钳；分离盘式电滑环转子、水密接插件、直通式卡套接头固定在腕部端盖上，用于为外扩夹钳提供电源、控制信号和油压补偿接口。本发明具有高度集成化、模块化、易维护、易扩展不同形式的夹钳等优点。

主权项：1.一种模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：包括腕转端盖（3）、驱动模块、腕部壳体（6）、水下摄像头（8）、驱动器组件（9）、腕部后盖（10）、水密接插件及分离盘式电滑环（16），其中腕部壳体（6）的两端分别与所述腕转端盖（3）及腕部后盖（10）相连，所述驱动模块、驱动器组件（9）及分离盘式电滑环（16）分别容置于腕部壳体（6）与腕转端盖（3）和腕部后盖（10）围成的空间内，所述水下摄像头（8）安装于腕部壳体（6）上；所述驱动模块包括电机壳体（4）、电机轴（7）、无框电机（13）、谐波减速器（14）及输出轴（18），该电机壳体（4）固接于腕部壳体（6）内部，所述无框电机（13）安装于电机壳体（4）内，输出端与所述电机轴（7）的一端相连，该电机轴（7）的另一端通过所述谐波减速器（14）与输出轴（18）的一端连接，该输出轴（18）的另一端与所述腕转端盖（3）相连；所述分离盘式电滑环（16）位于电机壳体（4）前端与腕转端盖（3）之间，该分离盘式电滑环（16）的分离盘式电滑环定子（16A）安装于电机壳体（4）的前端，所述分离盘式电滑环（16）的分离盘式电滑环转子（16B）安装于腕转端盖（3）上，并随腕转端盖（3）与输出轴（18）共同旋转；所述驱动器组件（9）安装于电机壳体（4）末端，位于所述腕部后盖（10）内；所述腕转端盖（3）上安装有与分离盘式电滑环转子（16B）连接的水密接插件，所述腕部后盖（10）上安装有与水下摄像头（8）连接的水密接插件；所述谐波减速器（14）包括谐波减速器波形发生器（14A）、谐波减速器钢轮（14B）及谐波减速器柔轮（14C），该谐波减速器钢轮（14B）与电机壳体（4）固定，所述谐波减速器波形发生器（14A）安装于电机轴（7）上，所述谐波减速器柔轮（14C）安装于输出轴（18）的一端，所述谐波减速器波形发生器（14A）随电机轴（7）旋转，该电机轴（7）将转矩传递到谐波减速器波形发生器（14A）上，所述谐波减速器柔轮（14C）输出经减速后的转矩至输出轴（18），通过该输出轴（18）输出关节转矩；所述电机壳体（4）的末端设有用于检测电机轴（7）速度的增量式编码器（15），该增量式编码器（15）与所述驱动器组件（9）连接；所述增量式编码器（15）包括增量式编码器定子（15A）及增量式编码器转子（15B），该增量式编码器定子（15A）与电机壳体（4）固定，所述增量式编码器转子（15B）安装于电机轴（7）上，随电机轴（7）旋转。

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