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申请/专利权人：浙江智马达智能科技有限公司;智马达(上海)机器人科技有限公司
摘要：本申请提供一种地面点云提取方法、地面车道线检测方法及相关装置，涉及智能驾驶技术领域。通过获取目标车辆的激光雷达点云数据，对激光雷达点云数据进行水平栅格投影，初步去除非地面点数据，得到栅格投影数据，对栅格投影数据进行平面拟合，得到地平面参数，根据地平面参数，从激光雷达点云数据中提取地面点数据，得到地面点云数据。本申请，通过采用水平栅格投影的方式，实现快速地对地面点云数据的初步提取，进一步基于对栅格投影数据进行平面拟合得到的地平面参数，实现从激光雷达点云数据中快速、高效地提取地面点云数据。
主权项：1.一种地面点云提取方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的激光雷达点云数据；对所述激光雷达点云数据进行水平栅格投影，初步去除非地面点数据，得到栅格投影数据；对所述栅格投影数据进行平面拟合，得到地平面参数；根据所述地平面参数，从所述激光雷达点云数据中提取地面点数据，得到地面点云数据。
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百度查询： 浙江智马达智能科技有限公司 智马达(上海)机器人科技有限公司 地面点云提取方法、地面车道线检测方法及相关装置
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