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申请/专利权人：白犀牛智达(北京)科技有限公司
摘要：本公开提供了一种倒车控制方法和装置。本公开实施例基于当前倒车参数值从倒车规划轨迹中获得参考点信息和预瞄点信息，依据所述当前倒车参数值、所述参考点信息和所述预瞄点信息确定所述智能车辆的当前前轮偏角控制量，以便能够通过当前前轮偏角控制量实时纠正智能车辆的倒车偏差，正确停车入位。本公开引入了参考点信息和预瞄点信息能够提前根据倒车规划轨迹的曲率变化调整前轮偏角输出，来快速、准确地跟踪大范围曲率变化的倒车规划轨迹。
主权项：1.一种倒车控制方法，其特征在于，包括：获取当前周期时间点上智能车辆的当前倒车参数值和倒车规划轨迹，其中，所述倒车规划轨迹是在开始倒车时规划出智能车辆从预设坐标系下的初始车辆位置坐标停入预设坐标系下的目标车位的车位位置坐标的倒车轨迹，所述当前倒车参数值包括：当前车速、当前横摆角、所述智能车辆的轴距和预设坐标系下的当前车辆位置坐标；基于所述当前车辆位置坐标和车辆坐标系下所述智能车辆上的预设关键位置坐标从所述倒车规划轨迹中获得参考点的参考点信息；基于所述当前车辆位置坐标和所述当前车速从所述倒车规划轨迹中获得预瞄点的预瞄点信息；依据所述当前倒车参数值、所述参考点信息和所述预瞄点信息确定所述智能车辆的当前前轮偏角控制量；基于所述当前前轮偏角控制量控制所述智能车辆倒车；所述参考点信息包括：参考点横摆角、参考点横摆角速率和预设坐标系下的参考点位置坐标；所述预瞄点信息包括：当前预瞄距离、预瞄点横摆角、预瞄点横摆角速率和预设坐标系下的预瞄点位置坐标；所述基于所述当前车辆位置坐标和车辆坐标系下所述智能车辆上的预设关键位置坐标从所述倒车规划轨迹中获得参考点的参考点信息，包括：基于所述当前车辆位置坐标和车辆坐标系下所述智能车辆上的预设关键位置坐标确定预设坐标系下所述智能车辆的当前关键位置坐标；基于所述当前关键位置坐标从所述倒车规划轨迹中确定距离最近的轨迹点坐标为所述参考点的参考点位置坐标；基于所述参考点的参考点位置坐标获得所述参考点的参考点横摆角和参考点横摆角速率。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 白犀牛智达(北京)科技有限公司 一种倒车控制方法和装置
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