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申请/专利权人：欧姆龙株式会社

摘要：一种旋转推断装置及方法、轨迹预测装置及方法、回球机器人。即使不使用特殊的球，也能够通过简单的结构来推断飞来的球的转速，并且能够通过简单的结构高精度地预测发生了旋转的球的轨迹。旋转推断装置具备：获取部，获取包括飞来的球的实测位置以及实测速度的状态信息；以及旋转推断部，通过基于第一时间点处的球的实测位置及实测速度、和虚拟转速来求解空气动力学模型，从而针对多个虚拟转速进行求出与第一时间点不同的第二时间点处的球的预测位置以及预测速度的处理，将使第二时间点处的预测位置与第二时间点处的实测位置之差成为最小的虚拟转速、或与使差成为最小的虚拟转速对应的第二时间点处的预测转速作为推断转速进行计算。

主权项：1.一种回球机器人，其特征在于，具备：轨迹预测装置；回球击打器具，将飞来的球打回；可动部，用于支承所述回球击打器具并使所述回球击打器具运动；以及控制装置，基于由所述轨迹预测装置预测出的所述球的轨迹，以将所述球回球的方式控制所述可动部的运动，所述轨迹预测装置具备旋转推断装置以及轨迹预测部，所述旋转推断装置具备：获取部，获取包括飞来的球的实测位置以及实测速度的状态信息；以及旋转推断部，在获取到的时间序列的所述实测位置以及实测速度的获取数在预先规定的阈值以上的情况下，使用获取到的时间序列的所述实测位置以及实测速度近似的二次函数，对获取到的时间序列的所述实测位置以及实测速度进行校正，在所述获取数小于所述预先规定的阈值的情况下，使用获取到的时间序列的所述实测位置以及实测速度近似的一次函数，对获取到的时间序列的所述实测位置以及实测速度进行校正，通过基于第一时间点处的所述球的校正后的所述实测位置及所述实测速度、和虚拟转速来求解空气动力学模型，从而针对多个所述虚拟转速进行求出与所述第一时间点不同的第二时间点处的所述球的预测位置以及预测速度的处理，将使所述第二时间点处的所述预测位置与所述第二时间点处的所述实测位置之差成为最小的所述虚拟转速、或与使所述差成为最小的所述虚拟转速对应的所述第二时间点处的预测转速作为推断转速进行计算，所述轨迹预测部基于任一时间点处的所述实测位置、所述实测速度以及所述推断转速来求解空气动力学模型，从而预测针对所述任一时间点以后的所述球的轨迹。

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权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 旋转推断装置及方法、轨迹预测装置及方法、回球机器人