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申请/专利权人：歌乐株式会社

摘要：提供一种停车支援装置及停车支援方法，与停车环境相对应地使车辆停到停车分区内的适宜位置。停车支援装置100具备：地图生成部155，其基于声呐10的检测结果，生成示出存在于本车辆1周围的障碍物310的位置的障碍物地图300，将表示存在障碍物310这一情况的数据记录于障碍物地图；挡轮器检测部156，其将地图生成部所生成的障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的多个区域各自的数据数来检测挡轮器330的位置；和停车位置设定部157，其基于挡轮器检测部156所检测出的挡轮器330的位置，设定使本车辆停车的停车位置。

主权项：1.一种停车支援装置，其特征在于，具备：地图生成部，其基于搭载于车辆的传感器的检测结果，生成示出存在于所述车辆的周围的障碍物的位置的障碍物地图，将表示存在所述障碍物这一情况的数据记录于所述障碍物地图；挡轮器检测部，其将所述地图生成部所生成的所述障碍物地图分割成多个区域，分别对所分割出的所述多个区域的数据数进行计数，基于计数得到的所述多个区域各自的数据数来检测挡轮器的位置；停车位置设定部，其基于所述挡轮器检测部检测出的所述挡轮器的位置，设定使所述车辆停车的停车位置；图像获取部，其获取对所述车辆的周围进行拍摄得到的图像；分区线检测部，其从所述图像获取部获取到的图像检测表示停车分区的停车分区线，对所检测出的所述停车分区线中的沿所述停车分区的长边方向延伸的第1停车分区线进行确定；和暂定停车框设定部，其基于所述分区线检测部所检测出的所述停车分区线，设定使所述车辆停车的暂定停车框，所述挡轮器检测部在与所述分区线检测部所确定出的所述第1停车分区线的延伸方向正交的方向上，将所述障碍物地图分割成多个区域，所述挡轮器检测部基于所述暂定停车框设定部所设定的所述暂定停车框中的、沿所述停车分区的短边方向延伸的框线的位置，在所述障碍物地图的一部分区域设定检测所述挡轮器的检测范围，将所设定的所述检测范围分割成所述多个区域，分别对所分割出的所述多个区域的数据数进行计数来检测所述挡轮器的位置，所述暂定停车框设定部在检测出所述第1停车分区线的长边方向的两个端部的情况下，以所检测出的所述两个端部中的距所述车辆的距离较远的一侧的第1端部为基准设定所述暂定停车框，在未能检测出所述第1端部的情况下，以距所述车辆的距离较近的一侧的第2端部为基准设定所述暂定停车框，所述暂定停车框设定部在所述挡轮器检测部检测出所述挡轮器的情况下，基于所检测出的所述挡轮器的位置修正所述暂定停车框的位置，所述停车位置设定部基于修正后的所述暂定停车框设定所述停车位置。

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