买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：江苏大学镇江流体工程装备技术研究院;江苏大学

摘要：本发明提供一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置,包括AUV主体，AUV主体表面设有X轴流速传感器、Y轴流速传感器、Z轴流速传感器，X轴流速传感器安装在AUV主体前端顶部位置，Y轴流速传感器安装在AUV主体中部顶部位置，Z轴流速传感器安装在AUV主体中部侧面位置；AUV主体侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器，多个矢量推进器与AUV主体轴线在同一水平面，每个矢量推进器具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体的内部设有俯仰姿态调节装置，俯仰姿态调节装置与矢量推进器相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。本发明利用传感器数据在载体坐标系下建立空间流场并进行逆向力求解以保持AUV稳定的自抗扰悬停，解决AUV遇乱流失稳的问题。

主权项：1.一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：包括AUV主体1，所述AUV主体1表面设有X轴流速传感器6、Y轴流速传感器7、Z轴流速传感器8，X轴流速传感器6安装在AUV主体1前端顶部位置，Y轴流速传感器7安装在AUV主体1中部顶部位置，Z轴流速传感器8安装在AUV主体1中部侧面位置；AUV主体1侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器9，多个所述矢量推进器9与所述AUV主体1轴线在同一水平面，任一所述矢量推进器9具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体1的内部设有俯仰姿态调节装置，所述俯仰姿态调节装置包括陀螺仪2，所述陀螺仪2安装在AUV主体1内部前端，用于设定悬停角度并提供实时角度变化；所述俯仰姿态调节装置还包括步进电机3、滑轨4和配重块5，所述配重块5安装在所述滑轨4上，在所述滑轨4的末端安装步进电机3，所述步进电机3安装于AUV主体1内部后端；所述步进电机3与所述矢量推进器9相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制；所述陀螺仪2与所述步进电机3配重平衡；所述配重块5与所述滑轨4之间装有滑动装置以减小摩擦；所述流场速度分解计算的方法，包括如下步骤：步骤1、以AUV浮力重心为原点，AUV正向前进方向为X轴正方向，建立载体坐标系，把来流在X、Y、Z方向的分量表示出来，设定好AUV悬停时与在初始时刻载体坐标系下与轴的夹角θx、θy、θz；步骤2、用势流叠加原理对AUV表面流动进行分析，进而得到流速在AUV表面的流速分布，由G-S方程，推算出AUV在不同方向上的压力分布，得到整体合力即AUV受力；步骤3、将AUV主体受力合力求出后，由矢量推进器施加反向推力对进退、滑移、潜浮、横倾、摇艏的五个自由度进行控制；采用陀螺仪与步进电机互相搭配实现纵倾自由度的控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏大学镇江流体工程装备技术研究院 江苏大学 一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置