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申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开一种具有可折展串置布局机翼的混合驱动水下滑翔机，包括中间防水舱、艏部浸水舱、艉部浸水舱、机翼和艉部螺旋桨，中间防水舱中布置有俯仰姿态调节机构、机翼折展机构和浮力调节单元的内油箱；艏部防水舱布置有浮力调节单元的外油囊；艉部浸水舱布置有尾舵姿态调节机构。本发明可以通过机翼折展机构令串置布置的机翼转动至不同的角度，从而增加滑翔机的运动模式，提升观测灵活性，同时机翼的折展可配合俯仰姿态调节机构与尾舵进行混合驱动水下滑翔机的运动姿态调节。

主权项：1.一种具有可折展串置布局机翼的混合驱动水下滑翔机，包括机翼、螺旋桨10和首尾依次相连的艏部浸水舱2、防水舱3和艉部浸水舱8，其特征在于，所述艏部浸水舱2包括艏部导流罩1、外油囊16与前端盖17；所述外油囊16与前端盖17固连，并且与防水舱3的内油箱15相连通，能够令外油囊16内部油液与内油箱15内部油液互相交换，通过改变外油囊排水体积，调整混合驱动水下滑翔机的浮力实现其上浮与下潜；机翼包括两对机翼，包括前机翼4与后机翼6；防水舱3包括上部导流板5、防水舱体7、机翼折展机构13、俯仰调节压载14和内油箱15；上部导流板5可拆卸的安装于防水舱体7上部；所述机翼折展机构13用于控制前机翼4与后机翼6绕垂直于翼面方向做0°-90°的旋转，即能够使前机翼4向后收起，后机翼6向前收起；所述俯仰调节压载14能够沿着防水舱体7轴线方向平移，通过改变俯仰调节压载14重心与滑翔机整体重心的距离，产生俯仰方向力矩，在水下运动时改变滑翔机的俯仰姿态；艉部舱体8包括艉部导流罩9、后端盖18、尾舵舵机支架19、尾舵舵机20、舵机联轴器21、舵面连接架22和尾舵舵面12；艉部舱体8的外部壳体为艉部导流罩9，艉部舱体8的内部设有与防水舱3相连的后端盖18，后端盖18上安装有所述尾舵舵机支架19，尾舵舵机支架19上安装有所述尾舵舵机20；所述尾舵舵机20与舵机联轴器21固连，舵机联轴器21与舵面连接架22固连，舵面连接架22与尾舵舵面12固连，尾舵舵机20能够驱动尾舵舵面进行±45°的转动，通过改变滑翔机整体的水动力矩，以改变滑翔机航向姿态；螺旋桨10通过螺旋桨安装支架11安装于艉部导流罩9尾部。

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