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申请/专利权人：河北工业大学

摘要：本发明一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组。机器人的两个手臂能伸至使用者的身体下方将平躺状态的使用者抱起，旋转座椅板将侧坐状态的使用者旋转至面向机器人的前侧，副座椅板能将使用者向前上方举起，方便使用者取放高处的物品。

主权项：1.一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；其特征在于，所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组；多个一号丝杠滑台组间隔固定在移动装置的竖直架体的前侧；固定座椅板的一侧与所有一号丝杠滑台组的一号滑台固定连接，一号丝杠滑台组用于实现固定座椅板的升降；旋转座椅板转动安装在固定座椅板上；五号步进电机固定在固定座椅板的底部，五号步进电机的输出轴穿过固定座椅板与旋转座椅板固连，五号步进电机的输出轴能相对于固定座椅板转动；副座椅板能穿过固定座椅板的缺口，与旋转座椅板的缺口配合；第二连杆的上端与副座椅板底部的一端铰接，第二连杆的下端与移动装置的竖直架体的下部铰接；一号气缸的伸缩轴的末端与副座椅板底部的另一端铰接，一号气缸的缸筒的底部与第一连杆的中部铰接；第一连杆的上端与第二连杆的中部铰接，下端与滑块铰接；滑块滑动安装在滑轨上，滑块同时与二号气缸的伸缩轴固连；二号气缸通过气缸支座固定于滑轨上，滑轨固定在移动装置的底座上；作业臂装置包括二号丝杠滑台组、肩关节、肘关节、腕关节、上臂、小臂和手掌；所述肩关节包括肩部支座、一号步进电机、肩部转轴和一号电机支座；所述肘关节包括二号步进电机、肘部支座、肘部转轴和二号电机支座；所述小臂包括小臂本体、三号步进电机和三号电机支座；所述腕关节包括四号步进电机、一号带轮、二号带轮、传动带和腕部转轴；所述肩部支座一侧的上端固定在二号丝杠滑台组的二号滑台上；一号步进电机通过一号电机支座固定在肩部支座的下表面，一号步进电机的输出轴通过轴承座与肩部支座的一侧转动连接；上臂上端的一侧固定在一号步进电机的输出轴上，上臂上端的另一侧固定有肩部转轴，肩部转轴同时通过轴承座与肩部支座的另一侧转动连接；二号步进电机通过二号电机支座固定在上臂的下部，二号步进电机的输出轴通过轴承座与上臂下端的一侧转动连接；肘部支座上端的一侧固定在二号步进电机的输出轴上，肘部支座上端的另一侧固定有肘部转轴，肘部转轴同时通过轴承座与上臂下端的另一侧转动连接；三号步进电机通过三号电机支座固定在肘部支座的内侧，三号步进电机的输出轴垂直于二号步进电机的输出轴，小臂本体的上端固定在三号步进电机的输出轴上；四号步进电机固定在小臂本体的中部，四号步进电机的输出轴通过轴承与小臂本体的一侧转动连接，一号带轮固定在四号步进电机的输出轴上；腕部转轴的两端转动连接在小臂本体下端的两侧，二号带轮固定在腕部转轴上，手掌的一端同时固定在腕部转轴上；传动带套装在一号带轮和二号带轮上；一号丝杠滑台组均包括一号滑台、一号丝杠、一号连接座、一号丝杠驱动电机和一号电机支架；一号丝杠的两端分别通过一号连接座与移动装置的竖直架体的前侧连接，一号丝杠的两端分别与各自的一号连接座转动连接；一号丝杠驱动电机通过一号电机支架安装在移动装置的竖直架体上，一号丝杠驱动电机的输出轴与一号丝杠的上端固连；一号滑台滑动安装在一号丝杠上。

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百度查询： 河北工业大学 一种用于行动不便人员的移乘机器人