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申请/专利权人：北京百度网讯科技有限公司
摘要：本申请公开了控制车辆调头的方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及自动驾驶领域。该方法包括获取车辆的当前位姿和车辆完成调头时的目标位姿。该方法还包括迭代地执行以下操作至少一次，直到确定车辆的当前位姿和目标位姿的接近度超过阈值：至少基于车辆的当前位姿和目标位姿，确定车辆将要到达的中间位姿；使得车辆沿着从当前位置去往中间位置的行驶路径行驶；响应于确定用于切换该行驶路径的条件被满足，使得车辆停止；以及利用车辆停止时的位姿来更新车辆的当前位姿。本公开的实施例能够在可供调头的行驶区域狭窄的场景下实现无人驾驶车辆的自动调头。
主权项：1.一种用于控制车辆调头的方法，包括：获取车辆的当前位姿和所述车辆完成调头时的目标位姿，其中所述当前位姿指示所述车辆的当前位置和当前航向角，所述目标位姿指示所述车辆完成调头时的目标位置和目标航向角；以及迭代地执行以下操作至少一次，直到确定所述车辆的所述当前位姿和所述目标位姿的接近度超过阈值：至少基于所述车辆的所述当前位姿和所述目标位姿，确定所述车辆将要到达的中间位姿，其中所述中间位姿指示所述车辆将要到达的中间位置和到达所述中间位置时的航向角，所述确定所述车辆将要到达的中间位姿包括：确定所述车辆将从所述当前位置出发的第一行驶方向，其中所述第一行驶方向指示所述车辆前进或后退；确定所述车辆所在的道路边界和所述车辆的转弯半径；以及基于所述道路边界、所述转弯半径、所述第一行驶方向、所述当前位姿和所述目标位姿，确定所述中间位姿；使得所述车辆沿着从所述当前位置去往所述中间位置的行驶路径行驶，包括：确定从所述当前位置去往所述中间位置的所述行驶路径；以及使得所述车辆沿着所述行驶路径行驶；响应于确定用于切换所述行驶路径的条件被满足，使得所述车辆停止；以及利用所述车辆停止时的位姿来更新所述车辆的所述当前位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京百度网讯科技有限公司 控制车辆调头的方法、装置、设备、存储介质和程序产品
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