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申请/专利权人：北京林业大学
摘要：本发明公开了一种仿生螃蟹林用勘探装置，属于一种仿生结构勘探装置，包括仿生螃蟹腿、仿生螃蟹机械爪、挂载平台、驱动电机、主支撑、仿生关节、连接板、摄像机等部件。通过驱动电机带动仿生螃蟹腿连杆机构运动，可以使螃蟹腿末端脚部关节按照程序所设定的轨迹运动，以实现装置的平动和转动。该装置可以大大增强林用机械在复杂山地和林区路面的工作效率。
主权项：1.一种仿生螃蟹林用勘探装置，包括挂载平台3，其特征在于平台上固定有仿生螃蟹腿1和仿生螃蟹机械爪2；仿生螃蟹腿1由驱动电机4、主支撑5、主旋转关节6、小腿关节7、脚部关节8、小腿杆9、锁止套10、大腿杆11、大腿关节12、副支撑13组成；仿生螃蟹机械爪2由回转关节14、旋转关节15、长连接板16、短连接板17、外爪片18、内爪片19、单头爪片连接杆20、双头爪片连接杆21组成；挂载平台3上还有多尺寸安装孔多个，以便后续上装的安装使用；仿生螃蟹腿1中的驱动电机4固定在挂载平台3上，输出轴与主支撑5通过轴承传递负载，并与主旋转关节6机械连接，使驱动电机4可以带动主旋转关节6旋转；小腿关节7与大腿关节12分别连接在L型的主旋转关节6两端；大腿关节12与小腿关节7的另一端，分别连接至大腿杆11与小腿杆9的滑槽内；大腿杆11的一端与副支撑13通过轴承传递负载并确定位置，另一端与小腿杆9的一端通过锁止套10连接；小腿杆9的另一端与脚部关节8固定；仿生螃蟹机械爪2中的回转关节14一端与挂载平台3固定，另一可以旋转的连接端与旋转关节15底面连接，通过回转关节14的旋转可以带动旋转关节15及其固连装置的转动；旋转关节15本质上是一个舵机，输出端与长连接板16相接；长连接板16的另一端与短连接板17相连接；短连接板17的另一端与另一组如上所属的旋转关节15和长连接板16相连；此长连接板16的末端连接机械手。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京林业大学 一种仿生螃蟹林用勘探装置
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