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申请/专利权人：同济大学
摘要：本发明涉及地面脱空检测技术领域，尤其是涉及一种基于四足机械狗振动信号和随机森林算法的人行道脱空砌砖检测方法，该方法基于振动信号采集技术获取四足机械狗在人行道砌砖路面行走过程中产生的振动信号，首先对信号进行连续小波变换完成异常初筛，继而采用信号特征提取和信号处理方法构建振动信息模型，最后利用随机森林算法进行特征区分，计算松动得分，实现人行道脱空砌砖辨识检测。与传统人工巡检方式相比，本发明可以排除巡检人员的主观因素等影响，准确率高；与现有人行道图像识别技术相比，本发明能够有效避免视觉误判，具有明确的物理意义，适合当前人行道脱空砌砖检测使用，可以有效提高检测的精确度。
主权项：1.一种基于四足机械狗振动信号和随机森林算法的人行道脱空砌砖检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过振动传感器采集四足机械狗在中低速行进过程的振动信号数据，包括Z轴向的振动位移、振动速度和振动频率；步骤2、对振动信号数据进行清洗，以及小波变换处理，通过Z轴向的振动位移信号特征完成异常初筛；步骤3、对异常区域进行复检，控制机械狗在异常区域连续踩踏，收集复检信号；步骤4、对所述复检信号进行清洗和分组，计算各组振动位移均值、振动频率均值和振动速度均方根值；对振动速度进行功率谱密度分析；步骤5、根据功率谱密度分析结果，选取2Hz及4.5Hz处的功率谱密度作为特征之一，保留计算的振动位移均值、振动频率均值和振动速度均方根值；将上述数据合并为特征数据集；步骤6、将所述特征数据集进行标准化转换，输入至训练好的随机森林模型进行预测，输出的预测结果为人行道砌砖的脱空情况；根据所述输出的预测结果构建松动得分模型，对脱空砖块调用松动得分模型计算，得出得分结果，即为脱空砌砖的脱空程度。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 一种基于四足机械狗振动信号和随机森林算法的人行道脱空砌砖检测方法
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