买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司

摘要：本发明涉及机器人控制领域，具体涉及一种基于EtherCAT通信的控制系统、方法及双轴驱动控制装置，系统包括：主站和从站之间通过EtherCAT总线进行数据通信；主站包括上层控制器，上层控制器用于输出控制指令至从站，控制指令包括速度指令和角度位置指令；从站包括带有EtherCAT网络接口的双轴伺服驱动器和伺服电机，伺服电机包括转向电机和牵引电机，双轴伺服驱动器接收控制指令，并控制牵引电机和转向电机运行；双轴伺服驱动器还用于采集转向电机和牵引电机的速度和角度位置，并将速度和角度位置通过EtherCAT总线反馈至上层控制器。本发明可同时给牵引电机和转向电机发送控制指令，减少了通信延迟时间，提高整个控制系统的动态响应能力和数据传输能力。

主权项：1.一种基于EtherCAT通信的控制系统，其特征在于，包括：主站和从站，所述主站和所述从站之间通过EtherCAT总线进行数据通信；所述主站包括上层控制器，所述上层控制器用于输出控制指令至所述从站，所述控制指令包括速度指令和角度位置指令；所述从站包括带有EtherCAT网络接口的双轴伺服驱动器和伺服电机，所述伺服电机包括转向电机和牵引电机，所述双轴伺服驱动器接收所述控制指令，并控制所述牵引电机和所述转向电机运行；所述双轴伺服驱动器还用于采集所述转向电机和所述牵引电机的速度和角度位置，并将所述速度和所述角度位置通过EtherCAT总线反馈至所述上层控制器；所述双轴伺服驱动器包括用于采集所述牵引电机的速度和角度位置的增量式编码器、用于采集的所述转向电机的速度和角度位置的绝对式编码器；所述增量式编码器和所述绝对式编码器将采集的所述牵引电机的速度和角度位置及所述转向电机的速度和角度位置反馈至所述上层控制器；所述双轴伺服驱动器包括第一路处理电路和第二路处理电路，所述第一路处理电路和第二路处理电路分别同时控制所述牵引电机和所述转向电机运行；所述第一路处理电路包括第一速度控制器和第一电流控制器，所述上层控制器通过所述EtherCAT总线输出的所述速度指令与所述增量式编码器采集的所述牵引电机的速度反馈作为所述第一速度控制器的输入信号；所述第一速度控制器的输出信号与所述第一路处理电路的第一电流反馈作为所述第一电流控制器的输入信号；所述第二路处理电路包括位置控制器、第二速度控制器及第二电流控制器，所述上层控制器通过所述EtherCAT总线输出的所述角度位置指令与所述绝对式编码器采集的所述转向电机的角度位置反馈作为所述位置控制器的输入信号；所述位置控制器的输出信号与所述绝对式编码器采集的所述转向电机的速度反馈作为所述第二速度控制器的输入信号；所述第二速度控制器的输出信号与所述第二路处理电路的第二电流反馈作为所述第二电流控制器的输入信号。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东新松工业软件研究院股份有限公司 一种基于EtherCAT通信的控制系统、方法及双轴驱动控制装置